機(jī)器人對伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動器的要求

時(shí)間：2020-01-05作者：深圳市宇鑫自動化技術(shù)有限公司瀏覽：433

機(jī)器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 系統(tǒng)組合與產(chǎn)品要求 伺服電機(jī) 作為工業(yè)機(jī)器人**的關(guān)鍵零部件——伺服系統(tǒng)是以變頻技術(shù)基礎(chǔ)發(fā)展起來的產(chǎn)品，它通常由伺服電機(jī)以及伺服驅(qū)動器組成。伺服系統(tǒng)除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，還可以進(jìn)行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。 機(jī)器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，伺服電機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時(shí)過載能力。這是伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。 機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的要求非常嚴(yán)格，首先就是快速響應(yīng)性。電動機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時(shí)間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電動機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來說明伺服電動機(jī)快速響應(yīng)的性能。其次，起動轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。*三，控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。隨后，調(diào)速范圍寬。能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍。當(dāng)然，為了配合機(jī)器人的體形，伺服電機(jī)必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。最后就是能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過載。 伺服驅(qū)動器 交流伺服驅(qū)動器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。一般情況下，同步式交流伺服驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制（PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對三相永磁同步伺服電機(jī)的電流控制。


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• 機(jī)器人對伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動器的要求

  機(jī)器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 系統(tǒng)組合與產(chǎn)品要求 伺服電機(jī) 作為工業(yè)機(jī)器人**的關(guān)鍵零部件——伺服系統(tǒng)是以變頻技術(shù)基礎(chǔ)發(fā)展起來的產(chǎn)品，它通常由伺服電機(jī)以及伺服驅(qū)動器組成。伺服系統(tǒng)除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，還可以進(jìn)行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。 機(jī)器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或

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  伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具**電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電機(jī)兩大類 三協(xié)伺服電機(jī)的功率，應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械所需要的功率來選擇，盡量使電機(jī)在額定負(fù)載下運(yùn)行。選擇時(shí)應(yīng)注意以下兩點(diǎn)

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  ? ?伺服產(chǎn)品主要用于對電機(jī)的速度、位移及傾轉(zhuǎn)角度進(jìn)行控制，在不**業(yè)，伺服用于不同的機(jī)器，相關(guān)較終客戶也有區(qū)別。不過大多數(shù)伺服應(yīng)用環(huán)境多為需要連續(xù)16~24小時(shí)不間斷工作的環(huán)境，因此要求伺服需接近“**”運(yùn)行，對質(zhì)量的要求較高。同時(shí)，目前受**貿(mào)易總額銳減以及人民幣匯率上升等因素影響，中國的設(shè)備出口額總體上呈現(xiàn)下降趨勢，設(shè)備價(jià)格也在下降，因此設(shè)備廠商非常注重伺服的性價(jià)比，

• 宇鑫自動化：析三協(xié)伺服電機(jī)的負(fù)重及與機(jī)械系統(tǒng)結(jié)合的注意事項(xiàng)

  ? 撞擊，負(fù)重 三協(xié)交流伺服電機(jī)能承受的撞擊在200m/s2(20G)以下。在運(yùn)送，安裝，拆卸電機(jī)時(shí)，不要施加過大的撞擊和負(fù)重。搬運(yùn)昧可以持編碼器部分、電纜部分、連接部分。 從電機(jī)軸上拆卸皮帶輪，連軸器時(shí)必須使用拉爪器。 與機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合 三協(xié)伺服電機(jī)使用說明書的電機(jī)規(guī)格記載了電機(jī)軸的容許負(fù)荷值，**出容許負(fù)荷值會導(dǎo)致電機(jī)內(nèi)部軸承壽命縮短及電機(jī)軸的損傷。請用能夠充分吸收偏心角負(fù)荷的連軸器