1200運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用和編程框架

時(shí)間：2020-01-05作者：上海西齊機(jī)電設(shè)備有限公司瀏覽：601

1200運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用和編程框架
西門(mén)子PLC S7-1200上海代理商
DB_ANY在運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)化編程中的應(yīng)用

通過(guò)自己在西門(mén)子取證訓(xùn)練營(yíng)的學(xué)習(xí)并結(jié)合自己平時(shí)工作中的內(nèi)容，分享一下我對(duì)1200中DB_ANY運(yùn)動(dòng)控制的小心得，還請(qǐng)大家指教。

西門(mén)子從博途V12和S7-1200 V2.0固件開(kāi)始支持DB_ANY數(shù)據(jù)類型，DB_ANY用來(lái)標(biāo)識(shí)任意數(shù)據(jù)塊。在訪問(wèn)塊的塊接口中創(chuàng)建一個(gè) DB_ANY 數(shù)據(jù)類型的塊參數(shù)，數(shù)據(jù)塊名稱或先前分配給數(shù)據(jù)塊名稱的 DB_ANY 數(shù)據(jù)類型的變量將在運(yùn)行期間傳送到此參數(shù)，今天我們講述DB_ANY在運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)化編程中的應(yīng)用。

1.為何使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型？
使用西門(mén)子編程的同仁都熟悉結(jié)構(gòu)化編程的思路，以博途平臺(tái)為例.首先建一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)FB實(shí)現(xiàn)你想要的功能，然后通過(guò)SCL語(yǔ)言FOR循環(huán)Array of FB進(jìn)行多重背景的數(shù)組調(diào)用, 整個(gè)程序架構(gòu)會(huì)很清晰和簡(jiǎn)潔。現(xiàn)在我們想把Array of FB應(yīng)用到運(yùn)動(dòng)控制編程中，發(fā)現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題，就是運(yùn)動(dòng)控制指令（比如MC_Power FB）的形參TO_PositioningAxis不支持多重實(shí)例的Array，這時(shí)我們就需要DB_ANY數(shù)據(jù)類型來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，因?yàn)镈B_ANY支持多重實(shí)例的Array,西門(mén)子從S7-1200 V4.2開(kāi)始，DB_ANY可以在運(yùn)動(dòng)控制中使用，它可以使用在形參為T(mén)O_PositioningAxis和TO_CommandTable類型的實(shí)參處，包括以下幾種：
（1） 當(dāng)FC/FB的輸入形參數(shù)據(jù)類型為T(mén)O_PositioningAxis時(shí)，外部實(shí)參可以使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型的變量。
（2） 在MC_MoveAbsolute/MC_MoveRelative指令的參數(shù)Axis處，實(shí)參可以直接使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型的變量。
（3） 當(dāng)FC/FB的輸入形參數(shù)據(jù)類型為T(mén)O_CommandTable時(shí)，外部實(shí)參可以使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型的變量。
（4） 在MC_CommandTable指令的參數(shù)CommandTable處，實(shí)參可以直接使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型的變量

2.運(yùn)動(dòng)控制程序使用DB_ANY的調(diào)用結(jié)構(gòu)

大家注意看上面*（2）條，只有**運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令的參數(shù)Axis處，實(shí)參才可以直接使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型。其他的指令比如使能（MC_Power）、點(diǎn)動(dòng)（MC_MoveJog）等的參數(shù)Axis處如果實(shí)參直接填DB_ANY，CPU會(huì)報(bào)錯(cuò)，原因是MC_Power/MC_Reset/MC_Home指令的參數(shù)Axis，類型為T(mén)O_Axis。而MC_Halt/MC_MoveVelocity/MC_MoveJog/MC_ChangeDynaic指令的參數(shù)Axis，類型為T(mén)O_SpeedAxis。    

解決方法：這時(shí)我們?cè)黾右粋€(gè)FC進(jìn)行轉(zhuǎn)換，MC_Power等指令在這個(gè)FC里進(jìn)行調(diào)用（使用參數(shù)實(shí)例），這個(gè)轉(zhuǎn)換FC再使用DB_ANY作為接口參數(shù)被上級(jí)FB調(diào)用。這樣繞開(kāi)了MC_Power等指令無(wú)法直接使用DB_ANY類型的矛盾，程序調(diào)用結(jié)構(gòu)如圖5所示。為了方便，我們實(shí)際在程序中把幾個(gè)轉(zhuǎn)換FC合并在一起用一個(gè)FC實(shí)現(xiàn)，這一點(diǎn)在西門(mén)子課程中有較詳細(xì)的講解。

3.具體實(shí)例化實(shí)現(xiàn)過(guò)程
下面以筆者手上的兩臺(tái)伺服松下A6和西門(mén)子V90PN來(lái)進(jìn)行具體實(shí)踐，松下A6采用PTO脈沖控制，V90PN采用PROFINET通信控制。
（1）對(duì)兩臺(tái)伺服建立TO_PoistioningAxis軸工藝對(duì)象進(jìn)行控制,
（2）建立數(shù)據(jù)塊，包括DB_ANY數(shù)組和實(shí)參用的數(shù)據(jù)變量，如圖7所示。實(shí)參數(shù)組長(zhǎng)度是8，可以處理8根軸，但實(shí)際只用了2根軸，所以DB_ANY數(shù)組長(zhǎng)度是2。為了方便，將各運(yùn)動(dòng)指令的參數(shù)都設(shè)置成PLC數(shù)據(jù)類型，這樣DB塊里引用會(huì)很快捷。
（3）在啟動(dòng)OB里（OB100）將實(shí)際工藝對(duì)象DB賦值給DB_ANY
（4）建立轉(zhuǎn)換FC程序，在里面調(diào)用MC_Power等指令。
我們把實(shí)際應(yīng)用中常用的MC_Power、MC_Reset、MC_ReadParam（讀實(shí)際距離、速度）等指令都放進(jìn)去，注意在該FC中調(diào)用上述運(yùn)動(dòng)控制指令FB時(shí)選擇“參數(shù)實(shí)例”，
同時(shí)在FC接口處定義相關(guān)輸入輸出變量，用于實(shí)際參數(shù)控制，如圖10所示,轉(zhuǎn)換FC程序
（5）在FB中對(duì)轉(zhuǎn)換FC和**/相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行數(shù)組調(diào)用。
注意在FB的靜態(tài)變量中建立多重背景，數(shù)組調(diào)用程序
（6）運(yùn)行測(cè)試
將PLC與松下A6伺服和V90PN連接后進(jìn)行程序測(cè)試，圖14就是兩臺(tái)伺服同時(shí)點(diǎn)動(dòng)的測(cè)試運(yùn)行圖。


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至此，DB_ANY在運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)化編程中的應(yīng)用就結(jié)束了，當(dāng)項(xiàng)目中軸數(shù)量較多時(shí)這種結(jié)構(gòu)化編程還是有一定優(yōu)勢(shì)的，特別是使用了S7-1200PLC的項(xiàng)目。

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