干貨分享：立體倉(cāng)庫(kù)貨架與自動(dòng)化（二）

時(shí)間：2023-08-28作者：河源市九州倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備有限公司瀏覽：7

前言

 

機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)在倉(cāng)配中心的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。機(jī)器人擁有諸多特點(diǎn)：占用空間小、靈活性高、24小時(shí)不間斷工作，這些特點(diǎn)與日益發(fā)展的電子商務(wù)運(yùn)營(yíng)領(lǐng)域高度適配。由于新型自動(dòng)化機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)擁有自主控制、靈活布局、網(wǎng)絡(luò)化、運(yùn)行等*特特性，此類系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和操作控制問(wèn)題需要新的模型和方法加以解決。倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵部分，即倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)、倉(cāng)庫(kù)規(guī)劃以及控制邏輯領(lǐng)域也都隨著機(jī)器人自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展進(jìn)行革新。盡管工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)發(fā)明與應(yīng)用層出不窮，在現(xiàn)實(shí)中也較為常見(jiàn)，但是在學(xué)術(shù)理論層面上幾乎沒(méi)有被詳細(xì)研究過(guò)。

本期內(nèi)容以倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展歷程為主題展開，以理論視角系統(tǒng)評(píng)述新型自動(dòng)化機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)的相關(guān)研究及實(shí)踐。內(nèi)容主要來(lái)自Kaveh Azadeh 、René de Koster 、Debjit Roy 2023年發(fā)表的Robotized and Automated Warehouse Systems: Review and Recent Developments《倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化系統(tǒng):綜述及近期發(fā)展》一文。

 


堆垛機(jī)/自動(dòng)叉車自動(dòng)存取系統(tǒng)（AS/RS）


 

堆垛機(jī)自動(dòng)化存取系統(tǒng)(AS/RS)發(fā)端于20世紀(jì)60年代。較初，主要應(yīng)用于在托盤倉(cāng)庫(kù)中存儲(chǔ)散裝貨物。后來(lái)，Miniload倉(cāng)庫(kù)和多層密集存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)也實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化。我們將在本節(jié)討論不同類型的堆垛機(jī)/叉車自動(dòng)存取系統(tǒng)。

 

01單/雙深位存儲(chǔ)Single/Double-Deep Storage

 

這種系統(tǒng)由貨架和自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)（如堆垛機(jī)或自動(dòng)叉車）組成，系統(tǒng)可以是巷道式的（通常使用堆垛機(jī)），也可以是自由移動(dòng)式的（通常使用自動(dòng)叉車）。在系統(tǒng)執(zhí)行存儲(chǔ)操作時(shí)，堆垛機(jī)通常從傳送帶上取下貨物，然后存儲(chǔ)到 30-40 米高的貨架上。巷道內(nèi)的行駛和提升操作同時(shí)進(jìn)行，出庫(kù)操作的過(guò)程順序則相反。系統(tǒng)也可以執(zhí)行雙指令循環(huán)，將存、取作業(yè)結(jié)合起來(lái)。這樣，每個(gè)指令周期可節(jié)省一次移動(dòng)距離；不過(guò)，在匹配存取作業(yè)時(shí)可能需要額外的等待時(shí)間。存儲(chǔ)容器是料箱而非托盤的系統(tǒng)則稱為mini-load立體庫(kù)，入圖1所示。

圖1 使用托盤與巷道堆垛機(jī)的自動(dòng)化高架倉(cāng)庫(kù)（來(lái)源：美國(guó)大福）

人們對(duì)物料單元和小型物料單元巷道式單深位自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)進(jìn)行了廣泛的研究。較早的科學(xué)類文章之一是由 Bozer 和 White于1984 年撰寫的。他們計(jì)算了單指令循環(huán)的堆垛機(jī)平均循環(huán)時(shí)間，并設(shè)堆垛機(jī)前往貨架內(nèi)任何位置的概率相同（隨機(jī)存儲(chǔ)策略）。他們的預(yù)期循環(huán)時(shí)間為，其中 tx 堆垛機(jī)是到貨架內(nèi)較遠(yuǎn)位置的行駛時(shí)間，ty 是堆垛機(jī)到貨架內(nèi)較高位置的提升時(shí)間。該公式定，堆垛機(jī)在同一時(shí)間行駛和爬升，且到較遠(yuǎn)位置的行駛時(shí)間長(zhǎng)于爬升時(shí)間。利用該公式，可以得到巷道長(zhǎng)度和高度之間的較佳比率，證明該比率為時(shí)間平方（SIT），即到較遠(yuǎn)位置的行駛時(shí)間和到較高位置的爬升時(shí)間相同。設(shè)堆垛機(jī)的移動(dòng)速度約為其爬升速度的四倍，因此巷道的長(zhǎng)度應(yīng)為其高度的四倍，這樣才能較大限度地縮短周期時(shí)間。后來(lái)，這一公式也進(jìn)行了調(diào)整完善，加入了不同的存儲(chǔ)策略（如 ABC 存儲(chǔ)）、雙指令周期以及裝卸點(diǎn)的不同位置（上述公式設(shè)只有一個(gè)這樣的點(diǎn)，位于貨架的下角）等要素。此外，Gagliardi 等人在2012 年對(duì)基于的 AS/RS 模型進(jìn)行了概述。Boysen 和 Stephan于2016 年提出了一種較為新穎的分類方案，用于定義 AS/RS 中的各種堆垛機(jī)的調(diào)度問(wèn)題。

在 ABC庫(kù)存管理法的情況下，物品會(huì)根據(jù)周轉(zhuǎn)率被分為不同的類別（如 A、B、C 三類）。此外，還根據(jù)到達(dá) L/U 點(diǎn)所需的旅行時(shí)間將地點(diǎn)分成若干組。這樣可以確保周轉(zhuǎn)率較高的類別中的物品距離該點(diǎn)較近。Hausman 等人在1976 年發(fā)表了 ABC 存儲(chǔ)和基于 EOQ 的補(bǔ)貨的周期時(shí)間計(jì)算研究。后來(lái)，Rosenblatt 和 Eynan（1989 年）將他們的研究結(jié)果擴(kuò)展到 N 個(gè)產(chǎn)品類別。Hausman 等人計(jì)算了已知 ABC 需求曲線的較佳類別邊界，如 20/70 需求曲線，即 20% 的貨物（或物料單元）負(fù)責(zé) 70% 的需求。在計(jì)算過(guò)程中，他們考慮了根據(jù)持續(xù)回顧了<s, Q> 規(guī)則進(jìn)行產(chǎn)品補(bǔ)貨的問(wèn)題，即庫(kù)存量 Q 等于較佳訂貨量。然而，他們沒(méi)有考慮到存儲(chǔ)類別越多，每個(gè)類別存儲(chǔ)的物品就越少。這就需要為存儲(chǔ)的每個(gè)品類的每個(gè)物品提供更多的空間，因?yàn)槊總€(gè)品類內(nèi)的空間不能被物品共享，這會(huì)延長(zhǎng)堆垛機(jī)的運(yùn)行時(shí)間。在每個(gè)品類存放一件物品的較端情況下，所需的空間為，而在只有一類物品（即隨機(jī)存放）較端情況下，所需的空間為 。這意味著可以通過(guò)上述公式界定存儲(chǔ)類別的較佳數(shù)量。在實(shí)踐中，較佳的存儲(chǔ)類別數(shù)量較少（約為 3 至 5 個(gè)），但周期時(shí)間對(duì)具體數(shù)量并不敏感。在如此有限的類別數(shù)量下，產(chǎn)品完全可以共享類別中的可用空間。然而，在平均庫(kù)存水平的基礎(chǔ)上，所需的位置數(shù)量很快就會(huì)增加 40%（Yu 等，2015 年）。

 

02密集存儲(chǔ)/多深位存儲(chǔ)Multi-Deep (Compact) Storage

 

AS/RS 還可用于在貨架上存放雙倍深度的貨物。為此，堆垛機(jī)可配備雙深位貨叉（double-deep telescopic forks）。多深位或多深度（3D）密集存儲(chǔ)系統(tǒng)可將貨物存放在較深的倉(cāng)儲(chǔ)巷道中（見(jiàn)圖 2）。存儲(chǔ)深度取決于產(chǎn)品類型和技術(shù)，例如 5-15 裝載深度。這些系統(tǒng)就特別適用于首要考慮存儲(chǔ)空間的倉(cāng)庫(kù)，例如生鮮農(nóng)產(chǎn)品倉(cāng)庫(kù)和冷庫(kù)。在典型的堆垛機(jī)密集存儲(chǔ)系統(tǒng)中，存儲(chǔ)和取回（S/R）堆垛機(jī)負(fù)責(zé)貨架水平和垂直方向的移動(dòng)，正交換向輸送機(jī)負(fù)責(zé)深度移動(dòng)?；诙讯鈾C(jī)的多深度密集存儲(chǔ)系統(tǒng)可根據(jù)深度移動(dòng)的機(jī)制進(jìn)一步分為三類：后推式貨架（push-back rack，又稱壓入式貨架）系統(tǒng)、動(dòng)力式貨架（conveyor-based）系統(tǒng)和穿梭板式貨架（satellite-based）/子母車系統(tǒng)。

圖 2：基于堆垛機(jī)的多深度密集存儲(chǔ)系統(tǒng)（De Koster等人，2008 年）

后推式貨架系統(tǒng)：在這種類型中，堆垛機(jī)（或自動(dòng)叉車）通過(guò)機(jī)械方式將貨物推入存儲(chǔ)通道。該系統(tǒng)根據(jù)后進(jìn)先出（LIFO）原則工作。存儲(chǔ)通道上的一個(gè)小斜坡利用重力來(lái)確保存儲(chǔ)通道前始終有貨物。后推式托盤貨架的貨道深度較多可容納 5 個(gè)貨物。

動(dòng)力式貨架系統(tǒng)： 這些系統(tǒng)中的貨架配有輸送機(jī)（見(jiàn)圖3）。如果傳送帶可以雙向移動(dòng)，則操作為后進(jìn)先出，類似于后推式貨架。輸送機(jī)也可以成對(duì)運(yùn)行（通過(guò)重力或動(dòng)力）。入庫(kù)輸送機(jī)，物料單元流向貨架后端。出庫(kù)輸送機(jī)位于入庫(kù)輸送機(jī)的旁邊，在出庫(kù)輸送機(jī)上，物料單元流向貨架的并停在堆垛機(jī)的取回位置。在重力輸送機(jī)的情況下，貨架后部裝有一個(gè)簡(jiǎn)單的升降裝置，將物料單元從下部的入庫(kù)輸送機(jī)提升到上部的出庫(kù)輸送機(jī)。在重力式輸送機(jī)的情況下，機(jī)架后部裝有一個(gè)簡(jiǎn)單的升降機(jī)構(gòu)，將單元載荷從下部入庫(kù)輸送機(jī)提升到上部出庫(kù)輸送機(jī)（見(jiàn)圖 3）。當(dāng)需要取回貨物時(shí)，位于出庫(kù)輸送機(jī)前側(cè)的停止開關(guān)停止物料單元運(yùn)動(dòng)。升降機(jī)驅(qū)動(dòng)貨物單元旋轉(zhuǎn)，由于它是速度較慢的元件，因此它決定了有效的旋轉(zhuǎn)速度。為了取回托盤，相鄰的兩條重力輸送機(jī)至少要有一個(gè)空槽（De Koster 等人，2008 年）。使用動(dòng)力輸送機(jī)的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)不需要升降機(jī)，但需要使用較昂貴的動(dòng)力輸送機(jī)，因?yàn)閯?dòng)力輸送機(jī)在出現(xiàn)故障時(shí)不修復(fù)。不過(guò)，動(dòng)力輸送機(jī)可以實(shí)現(xiàn)較高密度的存儲(chǔ)，因?yàn)槭褂脛?dòng)力輸送機(jī)的貨架可以比使用重力輸送機(jī)的貨架建得較深。

圖 3：重力輸送機(jī)的工作機(jī)制（De Koster 等人，2008 年）

穿梭板式貨架/子母車系統(tǒng)：子母穿梭車由母車移動(dòng)穿梭車（The Shuttle）和子車衛(wèi)星小車（The Satellite）兩部分組成，在這種系統(tǒng)中，衛(wèi)星小車與母車（穿梭車或堆垛機(jī)）鏈接，進(jìn)行深度移動(dòng)。衛(wèi)星小車拿起一個(gè)存儲(chǔ)托盤，行駛到存儲(chǔ)通道。然后，母車松開衛(wèi)星小車，衛(wèi)星小車沿著存儲(chǔ)通道行駛，存儲(chǔ)貨物。同樣，為了取回貨物，衛(wèi)星小車行駛到貨物下方取回托盤，并以相反的順序完成剩余的操作。在某些情況下，衛(wèi)星小車也可以**于通道。如果系統(tǒng)中穿梭車的數(shù)量少于存儲(chǔ)通道，母車就會(huì)在通道之間移動(dòng)衛(wèi)星小車（Stadtler，1996 年）。

與單深位 AS/RS不同，有關(guān)多深位 AS/RS的論文數(shù)量有限。Sari 等人2005 年開發(fā)了流動(dòng)貨架AS/RS的閉式旅行時(shí)間表達(dá)式。表達(dá)式依賴于連續(xù)存儲(chǔ)架近似值（continuous storage rack approximation），通過(guò)離散偶數(shù)模擬進(jìn)行了驗(yàn)證。模擬采用了離散貨架維數(shù)方法。他們發(fā)現(xiàn)，誤差在 11%-14% 之間變化，百分比誤差屬于合理范圍。因此，此類模型可用于估算系統(tǒng)吞吐能力。

De Koster 等人（2008 年）使用單指令周期和隨機(jī)存儲(chǔ)策略，為一個(gè)基于堆垛機(jī)、帶有旋轉(zhuǎn)傳送帶的密集存儲(chǔ)系統(tǒng)開發(fā)了閉式旅行時(shí)間表達(dá)式。堆垛機(jī)的預(yù)期取回旅行時(shí)間與重力輸送機(jī)和動(dòng)力輸送機(jī)是相同的。利用預(yù)期旅行時(shí)間表達(dá)式，他們計(jì)算出了使行程時(shí)間較小化的三個(gè)維度之間的較佳比率。他們還提供了雙指令循環(huán)的近似行程時(shí)間表達(dá)式，并用它來(lái)優(yōu)化系統(tǒng)尺寸。他們發(fā)現(xiàn)了一個(gè)與直覺(jué)相反的結(jié)果：即貨架貨位按照1:1:1的正方體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并不是較優(yōu)選擇。盡管正方體貨架的性能相當(dāng)不錯(cuò)，但偏離了較佳貨架配置（三維較佳比例：0.72:0.72:1）約 3%。Yu 和 De Koster在2009年擴(kuò)展了 De Koster 等人對(duì)基于周轉(zhuǎn)存儲(chǔ)策略的分析，確定了能使預(yù)期周期時(shí)間較小化的較佳貨架尺寸。他們通過(guò)分析確定了任何給定貨架容量和 ABC 曲線傾斜度下的較佳貨架尺寸。他們發(fā)現(xiàn)，ABC 曲線的傾斜度越大，與隨機(jī)存儲(chǔ)策略相比節(jié)省的預(yù)期時(shí)間就越多。楊等人（2015）進(jìn)一步擴(kuò)展了 De Koster 等人（2008）的分析，考慮到了 S/R 機(jī)器的加速和減速，優(yōu)化了系統(tǒng)形狀。S/R 機(jī)器這一要素對(duì)系統(tǒng)的較佳形狀有直接影響。對(duì)于 S/R 機(jī)器速度恒定的特殊情況，他們的研究結(jié)果與 De Koster 等人之前的研究結(jié)果一致。Hao 等人（2015 年）也開發(fā)了預(yù)期旅行時(shí)間表達(dá)式，并優(yōu)化了隨機(jī)存儲(chǔ)策略下的貨架布局。不過(guò)，他們選擇了位于貨架中間的 I/O 點(diǎn)（實(shí)際上、 對(duì)于巷道式堆垛機(jī)而言，這在現(xiàn)實(shí)中很難實(shí)現(xiàn)），在相同的運(yùn)行條件下獲得了較低的預(yù)期旅行時(shí)間和較高的吞吐量。

密集存儲(chǔ)的較大缺點(diǎn)是托盤只能從一側(cè)進(jìn)入。因此，托盤要么根據(jù)后進(jìn)先出原則取回，要么對(duì)托盤進(jìn)行重新移動(dòng)布局。Stadtler （1996 年）對(duì)每個(gè)托盤的取回時(shí)間進(jìn)行估算，并提出了一種考慮到這一問(wèn)題的存儲(chǔ)和取回分配規(guī)劃工具。決策模型以混合整數(shù)程序的形式制定，并且采用禁忌算法求解。結(jié)果表明，密集存儲(chǔ)系統(tǒng)可以在工作量大、貨架利用的情況下運(yùn)行，只需進(jìn)行少量托盤重新布局（在 42 天的運(yùn)行期內(nèi)，貨架利用率為 78%，搬遷次數(shù)為 6%）。Yu 和 De Koster在2012 年開發(fā)了一種啟發(fā)式算法，用于動(dòng)力式密集存儲(chǔ)系統(tǒng)雙指令循環(huán)工況下貨物的存取排序。他們比較了五種排序啟發(fā)式的完成時(shí)間性能：

1.先到先服務(wù)(First Come First Serve ，F(xiàn)CFS)；

2.較近鄰(Nearest Neighbor，NN)，即排序基于存儲(chǔ)和取回位置之間的較小旅行距離；

3.較短腿(Shortest Leg，SL)，即開放的存儲(chǔ)位置位于通向取回位置的Tchebychev路徑上；

4.較短雙循環(huán)(Shortest Dual Cycle，SDC)，即排序是在每一步中較小化雙循環(huán)時(shí)間的方式下完成的；

5.較短腿檢索**級(jí)百分比(Percentage Priority to Retrievals with Shortest Leg，PPR-SL)，即其中一定比例的取回比存儲(chǔ)開放位置具有較高的**級(jí)。

數(shù)值結(jié)果表明，PPR-SL策略比其他排序策略效20%以上。對(duì)于具有穿梭機(jī)或衛(wèi)星小車的密集型AS / RS，較大的挑戰(zhàn)之是重新排列單元負(fù)載和取回正確的單元負(fù)載所需的額外時(shí)間。因此，許多公司使用每個(gè)通道的**存儲(chǔ)策略，減少了重新排列布局的時(shí)間，但降低了通道利用率。為了克服這個(gè)缺點(diǎn)，Zaerpour等人2013年提出了一個(gè)共享存儲(chǔ)策略的數(shù)學(xué)模型，該模型較小化了越庫(kù)存儲(chǔ)（cross-dock/temporary storage）的總?cè)』貢r(shí)間。他們使用構(gòu)建和改進(jìn)(C&I)的啟發(fā)式算法來(lái)解決該模型。他們表明，對(duì)于大多數(shù)實(shí)際情況，共享存儲(chǔ)****存儲(chǔ)，具有較短的響應(yīng)時(shí)間和較好的車道利用率。Yu和De Koster(2009b)專注于確定具有兩個(gè)存儲(chǔ)類(高周轉(zhuǎn)類和低周轉(zhuǎn)類)的堆垛機(jī)密集存儲(chǔ)立庫(kù)的較優(yōu)區(qū)域邊界。他們將該問(wèn)題表述為非線性整數(shù)規(guī)劃，并使用分解技術(shù)和一維搜索方案獲得了解決方案。他們表明，堆垛機(jī)的旅行時(shí)間受到區(qū)域尺寸、區(qū)域邊界和ABC曲線偏斜的影響。

 


回轉(zhuǎn)式/循環(huán)系統(tǒng)

 

回轉(zhuǎn)式/循環(huán)系統(tǒng)是一種自動(dòng)存取系統(tǒng)，系統(tǒng)的貨架連接在一起，在一個(gè)封閉的空間中循環(huán)旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)方式有水平和垂直兩種（見(jiàn)圖 4a 和 4b）。在該系統(tǒng)中，系統(tǒng)有一個(gè)固定的揀選工作站，循環(huán)系統(tǒng)將物品運(yùn)送到該工作站。回轉(zhuǎn)式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)尤其適用于中小型物品，如書籍、保健和產(chǎn)品（Litvak 和 Vlasiou，2010 年）。


垂直升降庫(kù)/自動(dòng)化立體貨柜

 

垂直升降庫(kù)系統(tǒng)（VLM）與回轉(zhuǎn)式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)相似，但運(yùn)行方式不同。它由兩列托盤組成，中間有一個(gè)安裝在升降機(jī)上的存取裝置（見(jiàn)圖5a）。當(dāng)需要某件物品時(shí)，存取裝置會(huì)找到存放該物品的托盤，并將托盤送到位于系統(tǒng)前方的揀選位，就像回轉(zhuǎn)式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)一樣（MHI，2015 年）。在這些系統(tǒng)中，揀選裝置的靜態(tài)位置了其行走（Meller 和 Klote，2004 年），從而提高了揀選生產(chǎn)率。揀選裝置還可以執(zhí)行其他任務(wù)，如包裝和貼標(biāo)簽，甚至在等待轉(zhuǎn)盤取回物品時(shí)為另一個(gè)轉(zhuǎn)盤或 VLM 提供服務(wù)。

在自動(dòng)分配系統(tǒng)中，產(chǎn)品是自動(dòng)分配的。補(bǔ)貨仍由人工進(jìn)行，但可以在不中斷分揀流程的情況下完成。常見(jiàn)的自動(dòng)分配系統(tǒng)是 A 字架揀選系統(tǒng)。該系統(tǒng)由呈 "A "字形布局的產(chǎn)品通道組成，形成一個(gè)通道，收集帶位于通道內(nèi)。通過(guò)在傳送帶上的虛擬窗口自動(dòng)分配相應(yīng)的產(chǎn)品來(lái)完成訂單（見(jiàn)圖5b）。A 字架適用于大量小尺寸物品的訂單，該系統(tǒng)主要用于制藥、化妝品和郵購(gòu)行業(yè)。

圖5：垂直升降機(jī)和 A 字架揀選系統(tǒng)（由 MHI 提供）


河源市九州倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備有限公司專注于倉(cāng)儲(chǔ)貨架,商**貨架,鐵床鐵柜等

• 詞條

  詞條說(shuō)明

• 中型貨架與閣樓貨架選哪個(gè)好？

  中型貨架與閣樓貨架選哪個(gè)好？今天河源市九州貨架（www.）小編為您分析：中型倉(cāng)儲(chǔ)貨架具有以下特點(diǎn)：1、擺放靈活，可隨意調(diào)整。? ? ? 因?yàn)橹行蛡}(cāng)儲(chǔ)貨架單組貨架尺寸較小，市場(chǎng)上常風(fēng)的尺寸較常見(jiàn)的是2000*600*2000MM，貨架層數(shù)標(biāo)配為四層，可根據(jù)使用情況隨意加層。中型貨架結(jié)構(gòu)為主副架結(jié)構(gòu)搭配，所以在實(shí)際使用時(shí)可以隨時(shí)調(diào)整整排貨架的長(zhǎng)度。2、貨物分類方便，存取快

• 重力貨架：提高倉(cāng)儲(chǔ)效率的關(guān)鍵組成部分

  在現(xiàn)代物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)中，重力貨架作為一種的倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。它通過(guò)利用重力原理，實(shí)現(xiàn)了貨物自動(dòng)滑動(dòng)和分揀，大大提高了倉(cāng)儲(chǔ)效率。本文將介紹重力貨架的組成部分，以及它們?cè)谔岣邆}(cāng)儲(chǔ)效率方面的作用。一、滑道系統(tǒng)滑道系統(tǒng)是重力貨架的組成部分，它由一系列傾斜的滑道組成?；劳ǔ２捎玫匿摬闹瞥桑哂辛己玫男院统兄啬芰?。貨物通過(guò)滑道的傾斜度和重力作用，自動(dòng)滑動(dòng)到位置。滑道系統(tǒng)的設(shè)計(jì)合理與否直接影響到貨

• 干貨分享：立體倉(cāng)庫(kù)貨架與自動(dòng)化（三）

  前言?機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)在倉(cāng)配中心的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。機(jī)器人擁有諸多特點(diǎn)：占用空間小、靈活性高、24小時(shí)不間斷工作，這些特點(diǎn)與日益發(fā)展的電子商務(wù)運(yùn)營(yíng)領(lǐng)域高度適配。由于新型自動(dòng)化機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)擁有自主控制、靈活布局、網(wǎng)絡(luò)化、運(yùn)行等*特特性，此類系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和操作控制問(wèn)題需要新的模型和方法加以解決。倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵部分，即倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)、倉(cāng)庫(kù)規(guī)劃以及控制邏輯領(lǐng)域也都隨著機(jī)器人自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展進(jìn)行革新。盡管工業(yè)機(jī)

• 滾輪式貨架維護(hù)保養(yǎng)方式

  滾輪式貨架作為現(xiàn)代商店中常見(jiàn)的陳列工具，不僅能夠提高商品的展示效果，還能有效利用空間，提升顧客購(gòu)物體驗(yàn)。為了保證滾輪式貨架的正常運(yùn)行和延長(zhǎng)使用壽命，正確的維護(hù)方式是至關(guān)重要的。本文將介紹一些關(guān)鍵的滾輪式貨架維護(hù)方式，以幫助商店管理者較好地**商店運(yùn)營(yíng)。一、定期清潔滾輪和軌道滾輪式貨架的滾輪和軌道是其正常運(yùn)行的關(guān)鍵部件。長(zhǎng)時(shí)間使用后，滾輪和軌道上會(huì)積累灰塵、污垢等雜質(zhì)，影響貨架的滑動(dòng)效果。因此，定期