6ES7288-2DE08-0AA0模塊較新|西門子模塊代理商

時間：2023-04-12

作者：潯之漫智控技術（上海）有限公司

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1. 現(xiàn)象

在以上參數(shù)條件下，出現(xiàn)上電和斷電時負載突然墜落的現(xiàn)象。由于本負載是環(huán)形運動負載，有重力作用，在任何位置(除較低點外)開機、停機都會出現(xiàn)墜落現(xiàn)象。

2. 分析

1) 上電時，伺服 ON信號雖然立即有效，但尚未建立靜態(tài)轉矩，因此環(huán)形運動負載受重力影響立即下墜。

2) 斷電時，伺服轉矩消失，所以環(huán)形運動負載受重力影響立即下墜。

3. 處理

1) 必須加上機械抱閘。在加上抱閘后，斷電時，抱閘信號=OFF，能夠迅速制動，負載無抖動現(xiàn)象。

2) 在上電后，以伺服準備完成信號控制抱閘，使用延時信號經過一段時間穩(wěn)定后才打開抱閘，但是抱閘=ON 后，負載有一下沉抖動的現(xiàn)象，顯然是伺服出力不夠，增加響應等級后改善了該現(xiàn)象。

伺服電動機定位時靜態(tài)轉矩不足

1. 現(xiàn)象

正常定位停止時，伺服轉矩不足，有輕微地晃動，用手可以搖動檢測頭，影響了定位精度。

2. 分析

伺服靜態(tài)轉矩不足。

3. 處理

提高響應等級。

基本參數(shù)為PA09=10，PB06=40。

調整：提高 PA09到12，剛性有提高;

提高PA09 到14，剛性有明顯提高;

提高 PA09 到16，剛性明顯提高，達到工作要求;

提高 PA09 到 18，剛性很高。

全部加載后性能有明顯變化

1. 現(xiàn)象

在對檢測頭加裝全部電纜后伺服性能發(fā)生明顯變化，剛性明顯不足，定位時有微動。

2. 處理

1) 提高 PA09 到 18 時，剛性很高，但是提高 PA09 到 18 時，引起振動嘯叫，怎么調節(jié) PB23(消振濾波器頻率)都沒有效果。調節(jié) PB23 時選擇 PB01=2(手動設置有效)，但也沒效果。

2) 將負載慣量比 PB06 調低為 PB06=30，嘯叫停止。在輕載時的負載慣量比與重載時的負載慣量比是不同的，而且與響應等級 PAO9有關。如果設置負載慣量比較大，則電動機主動出力的性能增強，電動機嘯叫與此有關。

小結

1) QD77 具備豐富的運動控制功能，定位指令有較高的柔性，回原點模式有6種，能夠適應特殊要求。

2) 動態(tài)定位的處理還是應該轉換為以靜態(tài)剛性坐標系為基準進行處理。

3) 環(huán)形運動機械的運行限位和平面運行機械有很大的不同。原點及限位開關應該采用強制接觸型開關比較。使用 PLC CPU一側的信號做停止處理較為快捷。

4) 伺服系統(tǒng)在空載和滿載時，參數(shù)設置有較大區(qū)別。環(huán)形運動機床如果旋轉半徑軟大，負載慣量與旋轉半徑的二次方成正比，負載慣量將會增加很大，對伺服電動機運行性能有很大的影響。

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