SIEMENS西門子電纜介紹

時(shí)間：2023-04-12作者：潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司瀏覽：105

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單軸進(jìn)行增益調(diào)整時(shí)選擇調(diào)試模式如下:①自動(dòng)調(diào)試模式1;②自動(dòng)調(diào)試模式2;③手動(dòng)模式。

選擇順序?yàn)槭紫日?qǐng)采用自動(dòng)調(diào)試模式1。不能滿足要求時(shí)再依次采用自動(dòng)調(diào)試模式2或手動(dòng)模式。各調(diào)試模式的相關(guān)參數(shù)設(shè)置見表 19-2。

表19-2 各調(diào)試模式的相關(guān)參數(shù)

自動(dòng)調(diào)試模式1

調(diào)試模式由參數(shù) PA08 選擇。出廠值設(shè)置為 PA08=0001，即自動(dòng)調(diào)試模式1，在這種模式下:

1)必須用手動(dòng)設(shè)置響應(yīng)等級(jí) PA09 參數(shù)，PA09 是系統(tǒng)較重要的參數(shù)之一，必須先從中間級(jí)別偏下開始設(shè)置。

2)其他增益相關(guān)參數(shù)都是系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置的，見表 19-2。

3)負(fù)載慣量比也是重要參數(shù)。這個(gè)參數(shù)代表了負(fù)載的大小，從而也影響了伺服系統(tǒng)響應(yīng)等級(jí)的高低。實(shí)際調(diào)試中該參數(shù)的功用較為明顯。在自動(dòng)調(diào)試模式1中，可令對(duì)象電動(dòng)機(jī)運(yùn)行一段時(shí)間，負(fù)載慣量比由系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算并設(shè)置。

自動(dòng)調(diào)試模式2

如果采用自動(dòng)調(diào)試模式1進(jìn)行調(diào)試不能得到滿意的結(jié)果，特別是不能獲得準(zhǔn)確的負(fù)載慣量比時(shí)，就選擇自動(dòng)調(diào)試模式2。

設(shè)置為 PA08=0002，即選擇自動(dòng)調(diào)試模式2，在這種模式下:1)必須用手動(dòng)設(shè)置響應(yīng)等級(jí) PA09。

2)必須用手動(dòng)設(shè)置負(fù)載慣量比 PB06。這是在系統(tǒng)自整定不理想的狀態(tài)下，不能獲得難確的負(fù)載慣量比，在這種情況下，必須根據(jù)計(jì)算、經(jīng)驗(yàn)、測(cè)試獲得負(fù)載慣量比。特別是對(duì)于滾筒型、搖臂型負(fù)載，其慣性很大，要通過(guò)實(shí)驗(yàn)逐步測(cè)試確定。水平運(yùn)行類負(fù)載的負(fù)載慣比基本不變化，垂直運(yùn)行類負(fù)載的負(fù)載慣量比在上下行的狀態(tài)不同。

3)其他參數(shù)由系統(tǒng)自學(xué)習(xí)后獲得并自動(dòng)設(shè)置。

手動(dòng)模式

如果采用自動(dòng)調(diào)試模式1和自動(dòng)調(diào)試模式2都不能獲得滿意的結(jié)果，可選擇手動(dòng)模式。

設(shè)置為 PA08=0003，即選擇手動(dòng)模式，在這種模式下，全部參數(shù)包括各 PID 調(diào)節(jié)參數(shù)都是手動(dòng)設(shè)置。

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