西門子S7-400*處理單元CPU416-2

時間：2023-06-06作者：潯之漫智控技術（上海）有限公司瀏覽：2

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在使用MCD進行機器人搬運時，經(jīng)常需要自定義機器人的夾具，設置好剛體、碰撞體、滑動副、傳感器及位置控制，操作起來比較繁瑣。在新版本的NX中新增加了“握爪”工具，使用握爪工具可以方便地定義吸盤或手指握爪從而進行對象抓取操作。







以手指握爪類夾具為例，創(chuàng)建一個二自由度的機械手用于工件搬運。







首先需要定義好除了手指握爪外的所**電對象，注意使用握爪工具來創(chuàng)建夾具不需要定義夾具剛體、碰撞體以及滑動副等對象。







接下來創(chuàng)建一個握爪，基本體選擇夾具手指依附的剛體。







定義檢測區(qū)域用于檢測抓握對象，抓握對象的剛體需要有碰撞體存在，有多種方式可以定義檢測區(qū)域，這里以“原點和長度”為例。







*方位選擇到手指的一個端點，X、Y、Z偏移可以痛過測量得到，一般只要保證三個偏移值所定義的檢測區(qū)域能夠檢測到碰撞體就可以了。







添加握爪的手指，要將單個手指的所有實體都加到手指體當中，并*手指運動的方向，還可以設定手指運動的初始位置、較大位置和運動速度。此外，勾選“碰撞時停止抓握選項”并選擇碰撞面可以使得握爪在發(fā)生碰撞時便停止抓握，目前只能定義一個碰撞面。







到此完成了握爪的定義，接下來創(chuàng)建序列實現(xiàn)機械手搬運動作，對于握爪的抓取與釋放動作需要控制到兩個參數(shù)。














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