ABB張力測壓壓力計PFTL 201DE-50.0KN

時間：2023-10-13

中海德（福建）工業(yè)設備有限公司是一家專業(yè)從事機電自控產(chǎn)品氣動備件、自動化儀表的貿(mào)易型公司。

我公司致力于專業(yè)推廣西門子高性能自動化系統(tǒng)和驅(qū)動產(chǎn)品，所經(jīng)營產(chǎn)品范圍包括：LOGO!通用模塊；SIMATIC S7-200、S7-300、S7-400系列可編程控制器； SIMATIC HMI面板，工控機，編程器；工業(yè)Profibus、以太網(wǎng)及無線通訊等相關產(chǎn)品；正版PCS7 軟件、WINCC組態(tài)軟件、STEP 7編程軟件；SITOP工業(yè)開關電源；通用型、工程型變頻器，直流調(diào)速裝置等。隨著技術的發(fā)展和產(chǎn)品的*替，產(chǎn)品的出現(xiàn)層出不窮，我公司也緊隨西門子腳步爭取為廣大客戶提供*新的自動化產(chǎn)品：SIMATIC S7-1200系列PLC；SIMATIC BASIC HMI面板；G120、G130、G150、S120等全新SINAMICS家族驅(qū)動產(chǎn)品；PCS7 V7.1和*新的STEP7 Basic平臺軟件等。公司各類產(chǎn)品齊全，貨量充足，能夠滿足客戶緊急大量現(xiàn)貨需求，保證工期進度。

在售前、售后、工程調(diào)試階段，我們都會為客戶提供專業(yè)技術工程師的全程服務。用我們真摯的熱情和精湛的技術為客戶創(chuàng)造*大的**。

請相信上海施承電氣自動化有限公司是您忠誠的長久的合作伙伴，我們愿與廣大客戶攜手向前，共同進步！

人形機器人：全新市場帶來新增量

人形機器人運動離不開驅(qū)動器，目前驅(qū)動器方案可以分為剛性驅(qū)動、彈性驅(qū)動和準直驅(qū)。雙足人形機器人關節(jié)運動特點和人類關節(jié)運動類似，運動速度較快、機動性較好，因此相比其他驅(qū)動器，人形機器人驅(qū)動器需要具有高功率密度、高響應性、高能量利用效率和耐沖擊性等特性。參考丁宏鈺等的《國內(nèi)外雙足人形機器人驅(qū)動器研究綜述》，目前人形機器人電動驅(qū)動器方案可以分為三類：

1）剛性驅(qū)動：1983 年，早稻田大學研究的 WL－10R 機器人使用剛性驅(qū)動器 TSA。自此雙足人形機器人開始廣泛應用剛性驅(qū)動器為關節(jié)動力源。剛性驅(qū)動器主要由電機、高傳動比減速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成（力矩傳感器是可選擇項）。相比其他方案，剛性驅(qū)動較為成熟，但能量效率相對較低一些。

2）彈性驅(qū)動：1995 年，麻省理工學院的 Pratt 等提出了彈性驅(qū)動器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國宇航局的機器人 Valkyrie 和意大利技術研究院的機器人 WalkMan 都使用了彈性驅(qū)動器。彈性驅(qū)動器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能，可以緩沖外部沖擊和儲能，使關節(jié)表現(xiàn)出柔順、安全和高能量效率特性。但由于彈性元件引入，系統(tǒng)變?yōu)榍夫?qū)動系統(tǒng)，因此運動控制精度較低。

3）準直驅(qū)驅(qū)動：2016 提出了準直驅(qū)方案，準直驅(qū)驅(qū)動器含義是依靠驅(qū)動器電機開環(huán)力控，不依賴于附加力或力矩傳感器，就可以本體感知機器人腳部和外界的交互力，也被稱為本體驅(qū)動器。一般方案是采用電機加低傳動比減速器的方案，同時要求負載質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量盡可能地小，這樣可以實現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準直驅(qū)驅(qū)動器主要由高扭矩密度電機、低傳動比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案，運動控制系統(tǒng)較為復雜。

我們認為特斯拉人形機器人在方案方面偏好剛性驅(qū)動方案，其一體化關節(jié)（旋轉(zhuǎn)關節(jié)）類似協(xié)作機器人設計，無框力矩電機是**，利用高轉(zhuǎn)速電機+高減速比減速器實現(xiàn)快速響應。以協(xié)作機器人為例，一體化機器人關節(jié)主要由扭矩傳感器、諧波減速機、力矩電機、制動器、增量編碼器、**值編碼器和伺服驅(qū)動器組成。根據(jù)金力等《驅(qū)控一體化機器人關節(jié)的研制及應用》，一體化機器人關節(jié)采用無框力矩電機，電機定子與關節(jié)殼體之間一般通過耐高溫樹脂膠粘接或過盈配合連接。電機轉(zhuǎn)子與電機軸之間一般通過樹脂膠粘接。無框力矩電機的大直徑長度比和多磁**對保證了電機的大扭矩輸出性能和低轉(zhuǎn)速特性，其轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)，方便關節(jié)的內(nèi) 部走線。

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詞條
詞條說明
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