S7-1200如何與14臺KUKA機器人進行MODBUS TCP通信

時間：2020-08-10作者：上海騰希電氣技術(shù)有限公司瀏覽：323

無論是KUKA還是ABB，亦或是其他品牌的機器人，他們與PLC通信的方式大多都是采用PROFINET IO形式，不需要編程，而且通信也是實時的，但需要機器人配置PROFINET網(wǎng)卡，這無疑增加了機器人的采購成本，其實，機器人默認支持MODBUS TCP通信的，PLC也是，我們完全可以通過MODBUS TCP 簡單的編程實現(xiàn)與機器人的通信。

S7-1200中具有14個MODBUS TCP通信資源，也就是說可以同時與14臺機器人進行通信，一般情況下，機器人作為服務(wù)器，PLC作為客戶端。

我們以PLC做客戶端，與14臺作為服務(wù)器的機器人進行通信，說明如何編程。

采用MODBUS TCP通信，只需要編程，不需要任何的組態(tài)，直接寫程序就行。

首先從指令集中調(diào)用MB_CLIENT指令，這是客戶端指令，MB_SERVER是服務(wù)器指令。

程序段1是PLC寫數(shù)據(jù)到1號機器人。

MB_MODE=0是讀，MB_MODE=1是寫。

MB_DATA_ADDR是1號機器人的數(shù)據(jù)區(qū)地址，這里用的保持性寄存器地址，注意機器人的保持性寄存器地址一定要加上40001之后，才是MB_DATA_ADDR正確的數(shù)值。

MB_DATA_LEN是數(shù)據(jù)的長度，單位是WORD。如果MB_DATA_ADDR不是保持性寄存器地址，則MB_DATA_LEN的單位是BIT。

MB_DATA_PTR是數(shù)據(jù)區(qū)，也就是說把PLC中哪里的數(shù)據(jù)寫入到1號機器人，即源數(shù)據(jù)。

CONNECT是連接參數(shù)，很關(guān)鍵，在這里填寫機器人的IP地址和端口號。

CONNECT的參數(shù)如下圖所示。

RemoteAddress就是機器人的IP地址。

RemotePort就是機器人的端口號。

如果ActiveEstablished=1，即PLC做客戶端，如果ActiveEstablished=0，即PLC做服務(wù)器。

1號機器人的ID要和2號機器人的ID不一樣，一個機器人一個獨立的ID，數(shù)值隨便填寫即可。

Interfaceld直接填寫64即可。

程序段2用來讀1號機器人數(shù)據(jù)到PLC中。

CONNECT填寫的變量和程序段1中的要一樣，因為是同一個機器人，如果是其他機器人，就要不一樣了。

MB_DATA_PTR即把機器人中的數(shù)據(jù)讀取后放到PLC的哪些數(shù)據(jù)中。

同一臺機器人之間的讀寫要輪詢，同一臺機器人的讀寫不能同時發(fā)生，不同機器人之間的讀寫可以同時發(fā)生，如同時讀1號、2號、3號等機器人的數(shù)據(jù)是可以的，但不能對某一臺機器人同時讀或?qū)憽?/p>

然后按照上面的方法，編程剩下的13臺機器人就可以了。


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