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　　將萬(wàn)用表的表筆接到其中一相，如B相上，紅表筆接B1，黑表筆接B2;3、將電池分別接步進(jìn)電機(jī)其余四相，在接通記下萬(wàn)用表指針?lè)?。如果指針?lè)崔D(zhuǎn)，則要調(diào)換電池性。在四次接通的，指針有兩次幅度，說(shuō)明這兩次電池所接的是萬(wàn)用表所接B相旁邊的兩相，即A相和C相;4、將萬(wàn)用表接A相或C相中的一相，如接C相?！　?，步進(jìn)電機(jī)的合理范圍。電機(jī)允許到什么程度，主要取決于電機(jī)內(nèi)部絕緣等級(jí)。內(nèi)部絕緣性能在高溫下（130度以上）才會(huì)被。所以只要內(nèi)部不**過(guò)130度，電機(jī)便不會(huì)損壞，而這時(shí)表面溫度會(huì)在90度以下。所以，步進(jìn)電機(jī)表面溫度在70-80度都是正常的。　　為了能正常起動(dòng)，起動(dòng)不能過(guò)高，當(dāng)電機(jī)起動(dòng)后再逐步升高。1、編碼器軸轉(zhuǎn)動(dòng)找零，編碼器在安裝時(shí)，轉(zhuǎn)軸對(duì)應(yīng)零位，一般增量值與單圈值會(huì)用這種，而軸套型的編碼器也用這種。缺點(diǎn)，零點(diǎn)不太好找，精度較低。2、與上面相當(dāng)，只是編碼器外殼找零，這主要是對(duì)于一些緊湊型安裝的同步法蘭（也有叫伺服法蘭）外殼所用，3、通電安裝機(jī)械對(duì)零，通電將安裝的機(jī)械到對(duì)應(yīng)的編碼器零位對(duì)應(yīng)位置安裝。　　偏差計(jì)數(shù)器參與位置環(huán)的運(yùn)算，該功能其實(shí)一直在用，只不過(guò)是伺服一直在內(nèi)部自己使用，留出硬件接線(xiàn)只是給用戶(hù)多了一個(gè)選擇，可以通過(guò)外部控制來(lái)選擇什么時(shí)候清零偏差計(jì)數(shù)器。個(gè)人認(rèn)為處于安全和控制的嚴(yán)謹(jǐn)性考慮是伺服偏差計(jì)數(shù)器清零的一個(gè)重要作用，一般在伺服OFF或者伺服故障時(shí)候，伺服都會(huì)在內(nèi)部對(duì)伺服偏差計(jì)數(shù)器清零，防止伺服ON時(shí)電機(jī)可能出現(xiàn)的意外等?！　∪绻竭M(jìn)電機(jī)不能正常工作，判斷其損壞的有：、在不接任何設(shè)備和線(xiàn)的情況下，把步進(jìn)電機(jī)的每根線(xiàn)分開(kāi)，不要碰線(xiàn)，用手轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸，好電機(jī)，應(yīng)該是只需要一定的力，就可以順利的轉(zhuǎn)動(dòng)，中間無(wú)卡的現(xiàn)象，若中間出現(xiàn)某個(gè)位置較卡或無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，表明電機(jī)已壞，可能是軸承移位，內(nèi)部轉(zhuǎn)子和定子磨損。　　7．校驗(yàn)電子齒輪和脈沖當(dāng)量的設(shè)定值是否匹配?？梢栽跈C(jī)床的任意一根軸上做個(gè)標(biāo)記，在中把該點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)為工作零點(diǎn)，用直接輸入指令、點(diǎn)動(dòng)或手輪等工作使該軸走固定距離，用游標(biāo)卡尺測(cè)量實(shí)際距離與中坐標(biāo)顯示距離是否相附?！　鲃?dòng)比選擇的一般原則：（1）使減速機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（換算到電動(dòng)機(jī)軸上）。（2）使傳動(dòng)間隙,或者減速機(jī)造成的傳動(dòng)誤差。（3）使電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載產(chǎn)生的加速度。對(duì)于操縱舵面的舵機(jī)而言,快速性是重要的指標(biāo),所以一般應(yīng)按加速度原則來(lái)選擇傳動(dòng)比。

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　　步進(jìn)電機(jī)在低速下的運(yùn)行性能才有實(shí)際意義，一般是每分鐘300轉(zhuǎn)到600轉(zhuǎn)，考慮到用戶(hù)使用機(jī)械減速裝置帶負(fù)載，要使電機(jī)提供足夠的力矩，電機(jī)的常態(tài)速度常常被選擇在每分鐘幾十轉(zhuǎn)，此時(shí)電機(jī)供力大、效率高、噪音低，至于振動(dòng)問(wèn)題，則要靠驅(qū)動(dòng)器細(xì)分的加以解決了?！　∫话阋紤]以下方面作檢查：1）電機(jī)力矩是否足夠大，能否帶動(dòng)負(fù)載，因此我們一般推薦用戶(hù)選型時(shí)要選矩比實(shí)際需要大50%~的電機(jī)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)不能過(guò)負(fù)載運(yùn)行，哪怕是，都會(huì)造成失步，嚴(yán)重時(shí)停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動(dòng)?！　∵@樣的編碼器是由光電碼盤(pán)的機(jī)械位置決定的，它不受停電、的影響。編碼器由機(jī)械位置決定的每個(gè)位置是的，它*記憶，*找參考點(diǎn)，而且不用一直計(jì)數(shù)，什么時(shí)候需要知道位置，什么時(shí)候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大了?！　〔竭M(jìn)電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，有時(shí)動(dòng)一下就不動(dòng)了或原地來(lái)回動(dòng)，運(yùn)行時(shí)有時(shí)還會(huì)失步，是什么問(wèn)題。2、控制器來(lái)的輸入走步脈沖的電流是否夠大（一般要10mA），以使光耦導(dǎo)通，輸入的是否過(guò)高，接收不到，如果控制器的輸出電路是CMOS電路，則也要選用CMOS輸入型的驅(qū)動(dòng)器?！　、B、Z三相聯(lián)接，用于帶參考位修正的位置測(cè)量。A、A-，B、B-，Z、Z-連接，由于帶有對(duì)稱(chēng)負(fù)信的連接，電流對(duì)于電纜貢獻(xiàn)的電磁場(chǎng)為0，衰減，抗，可傳輸較遠(yuǎn)的距離。對(duì)于TTL的帶有對(duì)稱(chēng)負(fù)信輸出的編碼器，信傳輸距離可達(dá)150米?！　?duì)于HTL的帶有對(duì)稱(chēng)負(fù)信輸出的編碼器，信傳輸距離可達(dá)300米。增量式編碼器的問(wèn)題：增量型編碼器存在零點(diǎn)累計(jì)誤差，抗較差，接收設(shè)備的停機(jī)需斷電記憶，開(kāi)機(jī)應(yīng)找零或參考位等問(wèn)題，這些問(wèn)題如選用型編碼器可以解決。　　而且如果按一定速度驅(qū)動(dòng)，需測(cè)出轉(zhuǎn)子的速度，此為速度閉環(huán)電路；如果想定位控制，需要含有轉(zhuǎn)子位置信的編碼器等傳感器的閉環(huán)電路。與開(kāi)環(huán)驅(qū)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)相比較，含傳感器的閉環(huán)電路成本較高。因此，步進(jìn)電機(jī)被稱(chēng)為速度控制或位置控制的低成本驅(qū)動(dòng)。

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　　一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)定位，目前是傳動(dòng)的**產(chǎn)品。二、組成也不一樣1、步進(jìn)電機(jī)控制器的三大電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路：在H橋電路的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。采用分立元件MOS管搭建雙H橋驅(qū)動(dòng)電路是成熟的電機(jī)控制方案，電路不復(fù)雜，根據(jù)MOS管的不同工作電流的上限甚至可以高達(dá)數(shù)十安培，是的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方案?！　〔竭M(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)速，方向分別與輸入脈沖的個(gè)數(shù)、、通電順序有關(guān)。步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)是怎樣實(shí)現(xiàn)的，什么是步進(jìn)電機(jī)方向信方向電信DIR用于控制步進(jìn)電機(jī)的方向。此端為高電時(shí)，電機(jī)一個(gè)轉(zhuǎn)向;此端為低電時(shí)，電機(jī)為另一個(gè)轉(zhuǎn)向?！　?、的置位，預(yù)置一個(gè)非零位（留下下滑、過(guò)沖的余量）并預(yù)置方向+偏置計(jì)算的。另外一種是置“中”，偏置量就是中點(diǎn)值，置位線(xiàn)與電源正相觸后，編碼器輸出的就是中點(diǎn)位置，這樣的行程是+/-半全程，在這樣的行程范圍內(nèi)，無(wú)論方向，確保不會(huì)經(jīng)過(guò)零點(diǎn)跳變。　　如果電動(dòng)機(jī)的實(shí)際工作電流比銘牌上標(biāo)出的額定電流低70％左右．則表明電動(dòng)機(jī)的功率選得過(guò)大，應(yīng)調(diào)換功率較小的電動(dòng)機(jī)。如果測(cè)得的電動(dòng)機(jī)工作電流比銘牌上標(biāo)出的額定電流大40％以上．則表明電動(dòng)機(jī)的功率選得過(guò)小，應(yīng)調(diào)換功率較大的電動(dòng)機(jī)。　　二．損壞原因1.由于電機(jī)軸受異常外力作用，編碼器碼盤(pán)隨軸位移，與受光鏡面磨損甚至破碎2．電機(jī)安裝或運(yùn)輸中，摔落、撞擊等原因，電機(jī)徑向受力，使得編碼器碼盤(pán)與受光鏡面磨損甚至破碎三．注意事項(xiàng)1.安裝電機(jī)時(shí)切勿使用過(guò)大外力敲擊電機(jī)幀?步進(jìn)電機(jī)高速不能直接使用普通的交直流電源，需要的伺服控制?！　≈荒苡梦淖终f(shuō)明了。大家討論一下，如果不正確請(qǐng)指正，還有其他的當(dāng)然是歡迎了。電動(dòng)機(jī)的功率，應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械所需要的功率來(lái)選擇，盡量使電動(dòng)機(jī)在額定負(fù)載下運(yùn)行。選擇時(shí)應(yīng)注意以下兩點(diǎn)：①如果電動(dòng)機(jī)功率選得過(guò)小．就會(huì)出現(xiàn)“小馬拉大車(chē)”現(xiàn)象，造成電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期過(guò)載．使其絕緣因而損壞．甚至電動(dòng)機(jī)被燒毀?！　∥恢弥噶蠲}沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000分子分母可約成整數(shù)。3KNDSD100的參數(shù)（1）根據(jù)上述設(shè)置好SD100伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)后，開(kāi)始伺服性能，即驅(qū)動(dòng)增益參數(shù)的。

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　　3）啟動(dòng)是否太高，在啟動(dòng)程序上是否設(shè)置了加速，從電機(jī)規(guī)定的啟動(dòng)內(nèi)開(kāi)始加速到設(shè)定，哪怕加速時(shí)間很短，否則可能就不，甚至處于惰態(tài)。4）電機(jī)未固定好時(shí)，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)此狀況，則屬于正常。因?yàn)?，?shí)際上此時(shí)造成了電機(jī)的強(qiáng)烈共振而進(jìn)入失步狀態(tài)?！　〔竭M(jìn)電機(jī)產(chǎn)生噪音的原因，主要有高次諧波產(chǎn)生的電磁力，定子剛度不夠，定子主對(duì)轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的吸引力，引起定子的微小變形等。定子的多主定子剛度與噪音之間的關(guān)系如上圖所示，定子主吸引轉(zhuǎn)子才使定子發(fā)生微小變形，也為產(chǎn)生噪音的原因?！　⊥ǔ＃瑢?duì)于步進(jìn)電機(jī)組成的機(jī)床，該值在400~1000之間，對(duì)于伺服電機(jī)，可以設(shè)置在1000~5000之間。如果是重型機(jī)床，該值要小一些。在設(shè)置中，開(kāi)始設(shè)置小一點(diǎn)，運(yùn)行一段時(shí)間，重復(fù)做各種典型聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，注意觀(guān)察，如果沒(méi)有異常情況，然后逐步?！　∫虼?，時(shí)應(yīng)小心配合。8.自動(dòng)增益參數(shù)現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分提供自動(dòng)增益(autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。線(xiàn)切割機(jī)床的步進(jìn)電機(jī)，多為五相十拍或三相六拍制，即按特定相序依次相吸達(dá)到步進(jìn)目的?！　≡谖恢每刂葡?，不用此參數(shù)。與方向無(wú)關(guān)。7.手動(dòng)增益參數(shù)速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服安裝完后，必須參數(shù)，使。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到值?！　?.如果要測(cè)量**過(guò)360度范圍，就要用到多圈值編碼器編碼器生產(chǎn)廠(chǎng)家運(yùn)用鐘表齒輪機(jī)械的原理，當(dāng)中心碼盤(pán)時(shí)，通過(guò)齒輪傳動(dòng)另一組碼盤(pán)(或多組齒輪，多組碼盤(pán))，在單圈編碼的基礎(chǔ)上再圈數(shù)的編碼，以擴(kuò)大編?。說(shuō)白了伺服電機(jī)就是可以實(shí)現(xiàn)控制，你讓它轉(zhuǎn)多少它就轉(zhuǎn)多少，而且它還會(huì)反饋，實(shí)現(xiàn)所謂的閉環(huán)，就是編碼器去反饋看是否確實(shí)轉(zhuǎn)了那么多，這樣控制精度就高?！　〖?xì)分步進(jìn)驅(qū)動(dòng)有時(shí)也被稱(chēng)為微動(dòng)驅(qū)動(dòng)，已統(tǒng)一為細(xì)分步進(jìn)驅(qū)動(dòng)。下圖表示兩相式步進(jìn)電機(jī)的4細(xì)分微步進(jìn)的各相電流波形的概念圖。各相電流值的峰值相等，相位偏差90°。此電流的大小并非必須均等，通常其均曲線(xiàn)會(huì)變成正弦波。

 


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