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　　跟電位計(jì)法比較，編碼器法因編碼器慣量大的關(guān)系，需要注意時(shí)間的值不同。一般阻尼特性如前文步進(jìn)電機(jī)的加速、減速控制中的下述公式所示，J、D與電機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩Kθ時(shí)，（D/√JK）（JK包含在根內(nèi)）大而，衰減振動(dòng)的角速度似（√K/√J）。　　7．校驗(yàn)電子齒輪和脈沖當(dāng)量的設(shè)定值是否匹配?？梢栽跈C(jī)床的任意一根軸上做個(gè)標(biāo)記，在中把該點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)為工作零點(diǎn)，用直接輸入指令、點(diǎn)動(dòng)或手輪等工作使該軸走固定距離，用游標(biāo)卡尺測量實(shí)際距離與中坐標(biāo)顯示距離是否相附?！　∪绻B都沒有，那自然就是驅(qū)動(dòng)器故障。當(dāng)然，還有可能是伺服根本沒有故障，而是控制信或機(jī)有問題伺服沒有。除了看驅(qū)動(dòng)器上的錯(cuò)誤、，查手冊外，有時(shí)直接的判斷就是互換，如數(shù)控車床的X軸和Z軸互換（型相同才可以）。　　將萬用表的表筆接到其中一相，如B相上，紅表筆接B1，黑表筆接B2;3、將電池分別接步進(jìn)電機(jī)其余四相，在接通記下萬用表指針幅度。如果指針反轉(zhuǎn)，則要調(diào)換電池性。在四次接通的，指針有兩次幅度，說明這兩次電池所接的是萬用表所接B相旁邊的兩相，即A相和C相;4、將萬用表接A相或C相中的一相，如接C相?！　∫虼耍瑢?xì)分電流波形的基本要求是：a．m相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相電流的相互相角差應(yīng)是2π/m電角度。b．相電流中基波分量要大，高次諧波分量要少。條是產(chǎn)生磁勢的必要條件。對于二條，相電流中的基波分量大，電機(jī)轉(zhuǎn)矩大；高次諧波分量少，步距細(xì)分均勻度高[1,2]?！　睦碚撋现v，只要減速點(diǎn)選得正確，指數(shù)規(guī)律和線性規(guī)律的減速都可以定位，但難點(diǎn)是減速點(diǎn)的確定。通常減速點(diǎn)的確定有：（1）如果在起動(dòng)和停止時(shí)采用相同的加減速規(guī)律，則可以根據(jù)升速的有關(guān)參數(shù)和對稱性來確定減速點(diǎn)?！　】梢钥闯觯娏鞑ㄐ?細(xì)分時(shí)接正弦波。細(xì)分步進(jìn)的細(xì)分?jǐn)?shù)是決定驅(qū)動(dòng)電路的復(fù)雜程度和成本的原因之一，應(yīng)該根據(jù)使用目的和轉(zhuǎn)速來合理選用不同的驅(qū)動(dòng)電路。三、細(xì)分的角度雖然能定位，但其精度不高，因此定位控制時(shí)，用細(xì)分的2相或1相導(dǎo)通來定位。

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　　4、偏置計(jì)算，機(jī)械和編碼器都不需要找零，根據(jù)編碼器讀數(shù)與實(shí)際位置的偏差計(jì)算，偏置量，以后編碼器讀數(shù)后減去這個(gè)偏置量。例如編碼器的讀數(shù)為100，而實(shí)際位置是90，計(jì)算下在實(shí)際位置0位時(shí)，編碼器的讀數(shù)應(yīng)該是10，而這個(gè)“10”就是偏置量，以后編碼器讀到的數(shù)，減去這個(gè)偏置量就是位置值?！　。?）混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍（比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能**過驅(qū)動(dòng)器的輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器?！　?、傳感器法。該在零位處安裝霍爾開關(guān)、光電二管等位置傳感器，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)回到零位時(shí)，傳感器給出檢測信，控制電路檢測到該信時(shí)，令電機(jī)停在零點(diǎn)位置。這種歸零準(zhǔn)確、可靠，但是了電路的復(fù)雜性，對安裝有一定的要求?！　∥覀冎攸c(diǎn)看下位置環(huán)是如何確保電機(jī)能夠準(zhǔn)確給定的角度。品牌主要有三家：多摩川/內(nèi)密控/長春禹衡做精密部件起步較早，所以在編碼器使用性上多摩川和內(nèi)密控相對些，而我們所見到的比如多摩川N8566內(nèi)密控48T等都是在國內(nèi)生產(chǎn)，國產(chǎn)編碼器**長春禹??！　?、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。這時(shí)的合成轉(zhuǎn)矩T是制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而使電動(dòng)機(jī)迅速停止運(yùn)轉(zhuǎn)。圖4伺服電動(dòng)機(jī)單相運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)矩特性圖5是伺服電動(dòng)機(jī)單相運(yùn)行時(shí)的機(jī)械特性曲線?！　∠胱尣竭M(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)成功的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須具備以下幾點(diǎn)：脈沖信的產(chǎn)生：脈沖信一般由單片機(jī)或CPU產(chǎn)生，一般脈沖信的占空比為0.3-0.4左右，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。信分配：我廠生產(chǎn)的感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)以二、四相電機(jī)為主，二相電機(jī)工作有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度；二相八拍為,步距角為0.9度?！　「淖兇穗娏髦档呐c前文所示電路圖的恒電流斬波器部分相同，預(yù)先控制輸出電路，確定電流波形。上圖所示為供給2相式步進(jìn)電機(jī)細(xì)分電流，下圖為轉(zhuǎn)子細(xì)分步進(jìn)的情況。定子的各相激磁電流大小與相對應(yīng)轉(zhuǎn)子步進(jìn)情況如本文圖所示。

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　　由于制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的存在，可使轉(zhuǎn)子迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)所需要的時(shí)間，比兩相電壓同時(shí)取消、單靠等制動(dòng)所需的時(shí)間要短得多。這正是兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)在工作時(shí)，勵(lì)磁繞組始終接在電源上的原因?！　∩蠄D是正邏輯脈沖信，即當(dāng)脈沖信，從低電切換為高電時(shí)，輸入給驅(qū)動(dòng)器為ON信。二、光電編碼器的應(yīng)用1、角度測量汽車駕駛模擬器，向盤角度的測量選用光電編碼器作為傳感器。重力測量儀，采用光電編碼器，把他的轉(zhuǎn)軸與重力測量儀中補(bǔ)償旋鈕軸相連，扭轉(zhuǎn)角度儀，利用編碼器測量扭轉(zhuǎn)角度變化，如扭轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)機(jī)、漁竿扭轉(zhuǎn)釣性等?！　上嗖竭M(jìn)電機(jī)現(xiàn)在應(yīng)用廣泛，實(shí)際電機(jī)的構(gòu)造比圖（PM雙型兩相步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)與運(yùn)行原理）復(fù)雜，定子除采用疊片外，還有爪結(jié)構(gòu)，但基本原理可參考圖（PM雙型兩相步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)與運(yùn)行原理），圖中所示的轉(zhuǎn)子被稱為PM型(磁鐵或永磁式）轉(zhuǎn)子，磁性圓柱的外表面形成轉(zhuǎn)子磁。　　除此以外就需要帶負(fù)載。具體參數(shù)就需要結(jié)合負(fù)載轉(zhuǎn)矩和電機(jī)的轉(zhuǎn)矩等。把線都擰到一起，電機(jī)越大，擰動(dòng)所需要的力越大，一般的步進(jìn)電機(jī)根本就無法靠人力擰動(dòng)。(擰一起的線越多，所需要的力越大。)若無效時(shí)，表明線圈壞?！　〈朔N吸振阻尼器不會(huì)像反相制動(dòng)那樣，在產(chǎn)生**調(diào)后才制動(dòng)，但也不會(huì)初的**調(diào)量。此種動(dòng)態(tài)慣量阻尼器可以步進(jìn)電機(jī)高速區(qū)域的共振引起的轉(zhuǎn)矩，也可以高速時(shí)的轉(zhuǎn)矩和響應(yīng)脈沖。利用驅(qū)動(dòng)電路的半步進(jìn)1-2相激磁的情況：阻尼以及定位時(shí)，利用2相激磁比1相激磁要好。　　這兩塊齒片相互錯(cuò)開半個(gè)齒距。兩塊齒片中間夾有一只軸向充磁的環(huán)形磁鋼。很明顯，同一段轉(zhuǎn)子片上的所有齒都具有相同性，而兩塊不同段的轉(zhuǎn)子片的性相反。圖1是電機(jī)里兩種磁場通路的示意圖。圖1(a)是由轉(zhuǎn)子上的磁鋼磁場產(chǎn)生的磁通回路；圖1（b)是在電機(jī)X、Y兩處剖開的剖面圖。　　任何直徑在2～7cm的轉(zhuǎn)盤都可以做輪子，比如說塑料的螺絲頂蓋。想加強(qiáng)引力還可以用膠帶將輪子邊緣包起來。伺服電機(jī)的設(shè)定和一樣，代碼里要用上剛才實(shí)驗(yàn)的電機(jī)起點(diǎn)位置的變量（你的電機(jī)起點(diǎn)位置可能不一樣）。

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　　5伺服電動(dòng)機(jī)的其他問題處理（1）電動(dòng)機(jī)：在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)現(xiàn)象，測速信不，如編碼器有裂紋；接線端子不良，如螺釘松動(dòng)等；當(dāng)發(fā)生在由正方向運(yùn)動(dòng)與反方向運(yùn)動(dòng)的換向時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈。所以在操作中必須符合操作規(guī)范?！　?結(jié)語綜上所述，數(shù)控機(jī)床伺服驅(qū)動(dòng)器的正確使用除按用戶手冊正確設(shè)置參數(shù)外，還應(yīng)結(jié)合使用現(xiàn)場和負(fù)載情況，靈活操作。實(shí)際工作中，使用者只有具備較強(qiáng)的參數(shù)理解能力和實(shí)踐技能，才能摸索出調(diào)試驅(qū)動(dòng)器和電動(dòng)機(jī)的，才能用好伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電動(dòng)機(jī)?！　≡O(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時(shí)候，這個(gè)都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信為ON，否則為OFF?！　D2不同轉(zhuǎn)子阻值時(shí)的機(jī)械特性曲線及交流伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)的機(jī)械特性曲線圖2中曲線1為有控制電壓時(shí)伺服電機(jī)的機(jī)械特性曲線，曲線為去掉控制電壓后，脈動(dòng)磁場分解為正、反兩個(gè)磁場對應(yīng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩曲線。曲線為去掉控制電壓后單相供電時(shí)的合成轉(zhuǎn)矩曲線?！　∧惆讶思业?個(gè)線圈改變成了4個(gè)線圈,那我可不可以把它變成兩（2）個(gè)線圈呀。當(dāng)然可以,我們把4個(gè)線圈接在一起,采用并勵(lì)接法或串勵(lì)接法,還有的人還是問,那可不可以把兩個(gè)線圈接成一個(gè)線圈呢。我的回答是可以的,那樣你的老板就叫你明天不用來上班了?！　〖?xì)分步進(jìn)驅(qū)動(dòng)是將全步進(jìn)驅(qū)動(dòng)時(shí)的步距角各相的電流以階梯狀n步逐漸，使吸引轉(zhuǎn)子的力慢慢改變，每次轉(zhuǎn)子在該力的衡點(diǎn)靜止，全步距角作n個(gè)細(xì)分，可使轉(zhuǎn)子運(yùn)行效果光滑，因此，在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，此法可認(rèn)為是振動(dòng)的有效之一?！　τ谲嚧?，如果X軸以直徑編程，以上公式分母應(yīng)乘以2，即：位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000×2例：X軸絲杠螺距為4mm,1：1傳動(dòng)；Z軸絲杠螺距為6mm,1：2減速傳動(dòng)，則X軸驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比為PA12/PA。

 


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