IAI夾爪電缸IAI水下清潔機(jī)械手

時間：2022-09-28作者：深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司瀏覽：68

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1、點(diǎn)位控制方式（PTP）


這種控制方法只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些特定離散點(diǎn)的位姿。在控制中，工業(yè)機(jī)器人只要求在相鄰點(diǎn)之間能夠快速、準(zhǔn)確地移動，對目標(biāo)點(diǎn)的軌跡沒有任何調(diào)節(jié)。

定位精度和運(yùn)動所需時間是該控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方法具有實現(xiàn)簡單、定位精度低等特點(diǎn)。因此，它通常用于電路板上的裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和元件插入，只需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確位置和姿態(tài)。該方法相對簡單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。

2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方法是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動平穩(wěn)，從而完成作戰(zhàn)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測機(jī)器人。

3、力（力矩）控制方式



裝配和固定物體時，除了精確定位外，所用的力或力矩必須適當(dāng)。在這種情況下，必須使用（轉(zhuǎn)矩）伺服模式。這種控制方式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋的不是位置信號，而是力（轉(zhuǎn)矩）信號，因此，該系統(tǒng)必須具有強(qiáng)大的（轉(zhuǎn)矩）傳感器。有時利用傳感器的逼近和滑動等功能進(jìn)行自適應(yīng)控制。


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