CORETEC壓力機(jī)IAI冗余機(jī)器人

時(shí)間：2022-11-04作者：深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司瀏覽：67

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基于位置的視覺(jué)伺服系統(tǒng)，利用攝像機(jī)的參數(shù)來(lái)建立圖像信息與機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置/姿態(tài)信息之間的映射關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器位置的閉環(huán)控制。末端執(zhí)行器位置與姿態(tài)誤差由實(shí)時(shí)拍攝圖像中提取的末端執(zhí)行器位置信息與目標(biāo)的幾何模型來(lái)估算，然后基于位置與姿態(tài)誤差，得到各關(guān)節(jié)的新位姿參數(shù)。基于位置的視覺(jué)伺服要求末端執(zhí)行器應(yīng)始終可以在視覺(jué)場(chǎng)景中被觀測(cè)到，并計(jì)算出其三維位置姿態(tài)信息。消除圖像中的干擾和噪聲是保證位置與姿態(tài)誤差計(jì)算準(zhǔn)確的關(guān)鍵。


二維視覺(jué)伺服通過(guò)攝像機(jī)拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進(jìn)行特征比較，得出誤差信號(hào)。然后，通過(guò)關(guān)節(jié)控制器和視覺(jué)控制器和機(jī)器人當(dāng)前的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行修正，使機(jī)器人完成伺服控制。相比三維視覺(jué)伺服，二維視覺(jué)伺服對(duì)攝像機(jī)及機(jī)器人的標(biāo)定誤差具有較強(qiáng)的魯棒性，但是在視覺(jué)伺服控制器的設(shè)計(jì)時(shí)，不可避免地會(huì)遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部較小等問(wèn)題。

針對(duì)三維和二維視覺(jué)伺服方法的局限性，有人提出了2.5維視覺(jué)伺服方法。它將攝像機(jī)平動(dòng)位移與旋轉(zhuǎn)的閉環(huán)控制解耦，基于圖像特征點(diǎn)，重構(gòu)物體三維空間中的方位及成像深度比率，平動(dòng)部分用圖像平面上的特征點(diǎn)坐標(biāo)表示。這種方法能成功地把圖像信號(hào)和基于圖像提取的位姿信號(hào)進(jìn)行**結(jié)合，并綜合他們產(chǎn)生的誤差信號(hào)進(jìn)行反饋，很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部較小等問(wèn)題。但是，這種方法仍存在一些問(wèn)題需要解決，如怎樣確保伺服過(guò)程中參考物體始終位于攝像機(jī)視野之內(nèi)，以及分解單應(yīng)性矩陣時(shí)存在解不一等問(wèn)題。

深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司，專(zhuān)注于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售，為客戶(hù)提供自 動(dòng)化整體解決方案。公司主營(yíng)有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanrd、ALPHA 、SICK、EPSON、Kaw*i、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸、機(jī)械手、工 業(yè)機(jī)器人、直線電機(jī)、DD馬達(dá)、工業(yè)傳感器 、伺服壓機(jī)擰緊機(jī)、工業(yè)相機(jī)以及非標(biāo)設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦、通訊、消費(fèi)電子、汽車(chē)、制造等**產(chǎn)業(yè)中的點(diǎn)膠、涂膠、裝配、檢測(cè)、搬運(yùn)、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶(hù)的要求定制適合客戶(hù)的機(jī)型，解決客戶(hù)人工成本高 、招工難等實(shí)際問(wèn)題，以可持續(xù)性為客戶(hù)提供較好的服務(wù)，進(jìn)而幫助客戶(hù)提高市場(chǎng)**競(jìng)爭(zhēng)力。
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