機器人實例調(diào)試筆記

時間：2022-03-21作者：上海圣起包裝機械有限公司瀏覽：236

機器人實例調(diào)試筆記




國產(chǎn)機器人拋開性能因素，如果精度要求不高，還是挺劃算的，產(chǎn)品使用起來還是很快的，數(shù)據(jù)也很齊全。在這里，我們以項目為例，談?wù)劸唧w說明的用法。首先，我們來談?wù)勥@個一般的動作邏輯，一個小的振動盤，振開一些塑料零件，然后通過上位機視覺拍照，將坐標發(fā)送給機器人。機器人撿到另一個站。







1.0 如下圖所示。我們在這里按照程序號說。本段主要是建立通信

序號1是指關(guān)閉通訊名稱STR1的通訊，

序號2：打開SRTR客戶端通信1

序號4-5:程序內(nèi)跳轉(zhuǎn)步號

序號6：是字符串STR數(shù)據(jù)發(fā)送給2STR通信，其中B1：>正常發(fā)送0 數(shù)據(jù)，=-1Socket 不存在，=-2 連接失敗，=-3 錯誤,=-4 **時。

序號8：置位

序號9：延時




2.0 如下圖所示。這里不重復(fù)簡單的重復(fù)指令。本圖主要分析接收到的字符串

序號19:拆分字符串STR3，把他STR3的**個（N=1)字符串STR4中

序號23：把STR4中的字符串轉(zhuǎn)換為實數(shù)變量R1

序號27:笛卡爾坐標系X方向賦值R1

注釋：

SETE PX1 (0) ，D0；//此時 PX1 變量的 X=6，Y=6，Z=6，W=6，P=6 ，R=6。PX1(0)是指所有坐標的賦值D0,如果是PX1(2)就是指Y軸賦值D0




3.0 如下圖所示，本段主要是寫機器人開始按坐標拾取，然后根據(jù)上位機給出的序號將其放置在不同的位置

序號30:設(shè)置VR0變量的值為VR1，VR為視覺變量

序號32：VR0的值加上PX2

37:視覺關(guān)節(jié)運動指令，ANGLE是指帶角度的運動，P默認示教點位置，V100是指**的速度，Z0是指精度等級Z0-Z8





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