怎么設(shè)置伺服電機(jī)參數(shù)

時(shí)間：2023-03-30作者：上海耀萊福電氣設(shè)備有限公司瀏覽：132

初始化參數(shù)

連接前，需要初始化參數(shù)。

在控制卡上：選擇控制方式；明確ＰＩＤ參數(shù)歸零；當(dāng)控制卡上電時(shí)，默認(rèn)的使能信號(hào)被關(guān)閉。保存此狀態(tài)，以確保它是控制卡再次上電時(shí)的狀態(tài)。

1、對(duì)于伺服電機(jī)：設(shè)定控制方式；通過(guò)外部控制啟用設(shè)置；編碼器信號(hào)輸出傳動(dòng)比；設(shè)定控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般情況下，建議伺服運(yùn)行的設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)９Ｖ的控制電壓。

２、連接

關(guān)閉控制卡電源，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。**連接以下線路：控制卡模擬輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。接線正確后，接通伺服電機(jī)和控制卡（以及ＰＣ機(jī)）的電源。此時(shí)電機(jī)應(yīng)不移動(dòng)，并可受外力輕易轉(zhuǎn)動(dòng)，若不移動(dòng)，檢查使能信號(hào)設(shè)置及接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

３、

對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)方向不正確，其結(jié)果將是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以較低速度旋轉(zhuǎn)的地方，稱為“零漂移”。

控制卡通常有指令或參數(shù)來(lái)抑制零點(diǎn)漂移。運(yùn)行命令或參數(shù)，檢查是否可以通過(guò)命令（參數(shù)）控制電機(jī)的速度和方向。

若無(wú)法控制，請(qǐng)檢查模擬接線及控制方式參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)為正，電機(jī)正，編碼器計(jì)數(shù)增加；給定一個(gè)負(fù)數(shù)，電機(jī)向后旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。

如果電機(jī)是負(fù)載的，且行程有限，則不要使用此方法。不要測(cè)試高壓，建議１Ｖ以下。如果方向不一致，請(qǐng)修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)使其一致。

４、零漂移禁用

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零點(diǎn)漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，抑制零點(diǎn)漂移。使用控制卡或伺服來(lái)抑制零漂參數(shù)，并小心地將電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)至零。由于零點(diǎn)漂移本身也具有一定的隨機(jī)性，因此，電機(jī)轉(zhuǎn)速不需要**為零。

５、建立閉環(huán)控制

伺服使能信號(hào)再次通過(guò)控制卡釋放，并在控制卡上輸入一個(gè)小比例增益。它有多小，那是一個(gè)感知的問(wèn)題。如果您真的擔(dān)心，請(qǐng)輸入控制卡允許的Z小值。打開(kāi)控制卡和伺服使能信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)該能夠大致按照運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

６、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)是**的，而這部分的工作，比較有經(jīng)驗(yàn)，這里只能略去。


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