西門子內(nèi)存卡6ES7954-8LE03-0AA0

時(shí)間：2023-04-12作者：潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司瀏覽：51

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下圖為伺服系統(tǒng)，通過(guò)是使用運(yùn)動(dòng)控制器(卡)采用兩種指令方式控制:










1.數(shù)字脈沖

這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類似，運(yùn)動(dòng)控制器給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“脈沖方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式,位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成。日系伺服和國(guó)產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡(jiǎn)單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。

2.模擬信號(hào)

這種方式下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送 /-10V的模擬電壓指令，同時(shí)接收來(lái)自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測(cè)元件的位置反饋信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運(yùn)動(dòng)控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，但缺點(diǎn)是對(duì)現(xiàn)場(chǎng)干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。

3.運(yùn)動(dòng)控制器（卡）通過(guò)模擬量信號(hào)控制伺服電機(jī)的一般分為以下幾個(gè)步驟:

(1)初始化

①控制卡設(shè)置:設(shè)定好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，并保存設(shè)置。

②伺服設(shè)置:設(shè)定控制方式，伺服使能由外部控制，編碼器信號(hào)輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

(2)接線

斷電，連接伺服與電機(jī)之間的動(dòng)力線、編碼器線、控制卡與伺服之間的信號(hào)線、模擬量連接線。

檢測(cè)沒(méi)問(wèn)題后上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，用外力是可以讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的，如果可以轉(zhuǎn)動(dòng)，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。

用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢測(cè)編碼器信號(hào)的接線與設(shè)置。

(3)試運(yùn)轉(zhuǎn)

①零漂測(cè)試:通過(guò)控制卡打開伺服的使能信號(hào)，此時(shí)，伺服按照一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是零漂。一般，控制卡上都有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令或參數(shù)控制。如果不能控制，檢測(cè)模擬量接線與控制方式的參數(shù)設(shè)置。

②方向確認(rèn):確認(rèn)控制卡輸出的電壓與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng),正電壓電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)增加，負(fù)電壓電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少，建議1V以下電壓測(cè)試。

(4)抑制零漂

仔細(xì)調(diào)整控制卡或伺服驅(qū)動(dòng)器上抑制零漂的參數(shù)，讓電機(jī)速度趨近于0.由于零漂也具有一定的隨機(jī)性，所以不要求速度**為0。

(5)建立閉環(huán)控制

使用控制卡輸出伺服使能信號(hào),控制卡上輸出一個(gè)較小的信號(hào)到伺服驅(qū)動(dòng)器,觀察電機(jī)是否按照運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)行。

(6)調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，更多內(nèi)容需要研究PID參數(shù)。

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