西門子6ES72881ST400AA0

時間：2018-09-28作者：湖南迪碩自動化設(shè)備有限公司瀏覽：8

SIMATIC S7-200，CPU 221 緊湊型設(shè)備，交流電源 6 個直流數(shù)字輸入/4 個數(shù)字輸出，繼電器輸入端， 4 KB 程序/2 KB 數(shù)據(jù)




seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 功能塊介紹
下面逐一介紹該庫中所應(yīng)用到的程序塊。這些程序塊全部基于PLC-200 的內(nèi)置PTO輸出，完成運(yùn)動控制的功能。此外，脈沖數(shù)將通過*的高速計數(shù)器 HSC 計量。通過 HSC 中斷計算并觸發(fā)減速的起始點。

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 2.4.1 Q0_x_CTRL
該塊用于傳遞全局參數(shù)，每個掃描周期都需要被調(diào)用。功能塊如圖5，功能描述見表5。

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;">
圖5

參數(shù)	類型	格式	單位	意義
Velocity_SS	IN	DINT	Pulse/sec.	啟動/停止頻率，必須是大于零的數(shù)
Velocity_Max	IN	DINT	Pulse/sec.	較大頻率
accel_dec_time	IN	REAL	sec.	較大加減速時間
Fwd_Limit	IN	BOOL		正向限位開關(guān)
Rev_Limit	IN	BOOL		反向限位開關(guān)
C_Pos	OUT	DINT	Pulse	當(dāng)前**位置

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 表5

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> Velocity_SS 是較小脈沖頻率，是加速過程的起點和減速過程的終點。
Velocity_Max 是較大小脈沖頻率，受限于電機(jī)較大頻率和PLC的較大輸出頻率。
在程序中若輸入**出（Velocity_SS，Velocity_Max）范圍的脈沖頻率，將會被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的時間（或由Velocity_Max 減速到 Velocity_SS 所用的時間，兩者相等），范圍被規(guī)定為 0.02 ~ 32.0 秒，但較好不要小于0.5秒。

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 警告：**出 accel_dec_time 范圍的值還是可以被寫入塊中，但是會導(dǎo)致定位過程出錯！

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 2.4.2 Scale_EU_Pulse
該塊用于將一個位置量轉(zhuǎn)化為一個脈沖量，因此它可用于將一段位移轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)，或?qū)⒁粋€速度轉(zhuǎn)化為脈沖頻率。功能塊如圖6，功能描述見表6。

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;">
圖6

參數(shù)	類型	格式	單位	意義
Input	IN	REAL	mm or mm/s	欲轉(zhuǎn)換的位移或速度
Pulses	IN	DINT	Pulse /revol.	電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù)
E_Units	IN	REAL	mm /revol.	電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的位移
Output	OUT	DINT	Pulse or pulse/s	轉(zhuǎn)換后的脈沖數(shù)或脈沖頻率

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 表6

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 下面是該功能塊的計算公式：

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;">

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 2.4.3 Scale_ Pulse_EU
該塊用于將一個脈沖量轉(zhuǎn)化為一個位置量，因此它可用于將一段脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為位移，或?qū)⒁粋€脈沖頻率轉(zhuǎn)化為速度。功能塊如圖7，功能描述見表7。

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;">
圖7

參數(shù)	類型	格式	單位	意義
Input	IN	REAL	Pulse or pulse/s	欲轉(zhuǎn)換的脈沖數(shù)或脈沖頻率
Pulses	IN	DINT	Pulse /revol.	電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù)
E_Units	IN	REAL	mm /revol.	電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的位移
Output	OUT	DINT	mm or mm/s	轉(zhuǎn)換后的位移或速度

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 表7

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 下面是該功能塊的計算公式：

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;">

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 2.4.4 Q0_x_Home
功能塊如圖8，功能描述見表8。

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;">
圖8

參數(shù)	類型	格式	單位	意義
EXECUTE	IN	BOOL		尋找參考點的執(zhí)行位
Position	IN	DINT	Pulse	參考點的**位移
Start_Dir	IN	BOOL		尋找參考點的起始方向
				（0=反向，1=正向）
Done	OUT	BOOL		完成位（1=完成）
Error	OUT	BOOL		故障位（1=故障）

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 表8

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 該功能塊用于尋找參考點，在尋找過程的起始，電機(jī)首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度開始尋找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，減速至停止，然后開始相反方向的尋找；當(dāng)碰到參考點開關(guān)(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿時，開始減速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此時的方向與 “Final_Dir” 相同，則在碰到參考點開關(guān)下降沿時停止運(yùn)動，并且將計數(shù)器HC0的計數(shù)值設(shè)為 “Position” 中所定義的值。

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 如果當(dāng)前方向與 “Final_Dir” 不同，則必然要改變運(yùn)動方向，這樣就可以保證參考點始終在參考點開關(guān)的同一側(cè)（具體是那一側(cè)取決于 “Final_Dir”）。

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;">
 

seline;color:#333333;background-color:;font-size:12px;"> 一個總的原則就是：從起始位置以起始方向 Start_Dir 開始尋找，碰到參考點之前若碰到限位開關(guān)，則立即調(diào)頭開始反向?qū)ふ?，找到參考點開關(guān)的上升沿（即剛遇到參考點開關(guān)）即減速到尋找低速 Homing_Slow_Spd，若在檢測到參考點開關(guān)的下降沿（即剛離開遇到參考點開關(guān)）之前已經(jīng)減速到 Homing_Slow_Spd，則比較當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，則完成參考點尋找過程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。若在檢測到參考點開關(guān)的下降沿（即剛離開遇到參考點開關(guān)）之前尚未減速到 Homing_Slow_Spd，則在減速到 Homing_Slow_Spd 后調(diào)頭加速，直至遇到參考點開關(guān)上升沿，重新減速到 Homing_Slow_Spd，最后判斷當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，則完成參考點尋找過程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。（Final_Dir 決定尋找參考點過程結(jié)束后，軸停在參考點開關(guān)的哪一側(cè)）


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