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　　如果步進(jìn)電機(jī)不能正常工作，判斷其是否壞了的有兩種：，在不接任何設(shè)備和線的情況下，把步進(jìn)電機(jī)的每根線分開，不要碰線，用手轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸，好電機(jī)，應(yīng)該是只需要一定的力，就可以順利的轉(zhuǎn)動(dòng)，中間無(wú)卡的現(xiàn)象，若中間出現(xiàn)某個(gè)位置較卡或無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，表明電機(jī)已壞，可能是軸承移位，內(nèi)部轉(zhuǎn)子和定子磨損?！　?duì)有無(wú)微調(diào)的電機(jī)特性進(jìn)行了以下比較。下圖表示兩相步距角1.8°的步進(jìn)電機(jī)在有和沒有微況下的細(xì)分驅(qū)動(dòng)時(shí)的速度-振動(dòng)特性。無(wú)微調(diào)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)時(shí)，如虛線所示，低速區(qū)域或中速區(qū)域可看到振動(dòng)的峰值，而使用微調(diào)，可其中大部分的振動(dòng)?！　∷砸扔^察后動(dòng)手，功率驅(qū)動(dòng)三管的工作狀態(tài)會(huì)在發(fā)光二管上明確地顯示出來。驅(qū)動(dòng)三管完好，顯示正常仍是缺相狀態(tài)時(shí)，則依次查找聯(lián)機(jī)電纜兩端的接插，24V電源的承載能力及功耗電阻的通斷，整個(gè)要作到不盲目的拆卸和焊接?！　∈紫?，有必要了解一下步進(jìn)電機(jī)的工作原理。損壞原因應(yīng)為受外力過大?？梢杂萌f(wàn)用表量“相鄰”兩相的阻抗，應(yīng)該都等于產(chǎn)品給出的線圈阻抗。如果上設(shè)備檢測(cè)空轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)該能達(dá)到規(guī)定的轉(zhuǎn)速，在一般的轉(zhuǎn)速時(shí)，發(fā)出的噪音應(yīng)穩(wěn)?！　C(jī)械功率公式：P=TxN/97500P:功率單位WT：轉(zhuǎn)矩，單位克/㎝N:轉(zhuǎn)速，單位r/min。步進(jìn)電機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)角度和位置控制的基礎(chǔ)是參考零位；所有轉(zhuǎn)角都是以該零位為參考進(jìn)行的，因此步進(jìn)電機(jī)在任何控制之前必須進(jìn)行零位標(biāo)定?！　伪仨氁⒁猓珹端子與“杠A”端子如同時(shí)通電，主的合成磁通互相抵消，只產(chǎn)生線圈的銅耗。下圖表示單和雙的兩相驅(qū)動(dòng)電路及其電壓波形，兩相式通常用兩相激磁（通常兩個(gè)相同時(shí)加激磁電壓）。比較單式與雙式的驅(qū)動(dòng)電路，單式驅(qū)動(dòng)電路功率管用4個(gè)，線圈電流在線圈內(nèi)單一方向流動(dòng)。　　對(duì)于HTL的帶有對(duì)稱負(fù)信輸出的編碼器，信傳輸距離可達(dá)300米。增量式編碼器的問題：增量型編碼器存在零點(diǎn)累計(jì)誤差，抗較差，接收設(shè)備的停機(jī)需斷電記憶，開機(jī)應(yīng)找零或參考位等問題，這些問題如選用型編碼器可以解決。

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　　結(jié)果通過打印機(jī)或X-Y繪圖儀等設(shè)備輸出，作為電機(jī)的評(píng)價(jià)資料。下圖為功能框圖，與步進(jìn)電機(jī)安裝編碼器圖。步距角精度測(cè)量法位置精度：轉(zhuǎn)子的任意點(diǎn)作為出發(fā)點(diǎn)，由此每一步測(cè)量一次，電機(jī)連續(xù)一圈，求轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置與理論位置的差。　　步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)速，方向分別與輸入脈沖的個(gè)數(shù)、、通電順序有關(guān)。步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)是怎樣實(shí)現(xiàn)的，什么是步進(jìn)電機(jī)方向信方向電信DIR用于控制步進(jìn)電機(jī)的方向。此端為高電時(shí)，電機(jī)一個(gè)轉(zhuǎn)向;此端為低電時(shí)，電機(jī)為另一個(gè)轉(zhuǎn)向。　　只能用文字說明了。大家討論一下，如果不正確請(qǐng)指正，還有其他的當(dāng)然是歡迎了。電動(dòng)機(jī)的功率，應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械所需要的功率來選擇，盡量使電動(dòng)機(jī)在額定負(fù)載下運(yùn)行。選擇時(shí)應(yīng)注意以下兩點(diǎn)：①如果電動(dòng)機(jī)功率選得過?。蜁?huì)出現(xiàn)“小馬拉大車”現(xiàn)象，造成電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期過載．使其絕緣因而損壞．甚至電動(dòng)機(jī)被燒毀?！　?、輸入為單脈沖信模塊的撥碼開關(guān)應(yīng)撥到單脈沖”位置。當(dāng)有脈沖輸出時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。改變方向信的高低電可改變電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向。具體時(shí)序可參照信模塊說明書。2、輸入為雙脈沖信模塊的撥碼開關(guān)應(yīng)撥到·雙脈：中·位置。當(dāng)發(fā)正脈;中的，電機(jī)正轉(zhuǎn);當(dāng)發(fā)負(fù)脈沖的，電機(jī)反轉(zhuǎn)?！　?、由于步進(jìn)電機(jī)無(wú)刷，因此本體部件少，可靠性高。3、易于起動(dòng)，停止，正反轉(zhuǎn)，速度響應(yīng)性好；停止時(shí)一般有自鎖能力。4、步距角可在大范圍內(nèi)選擇，在小步距情況下，能夠在**低轉(zhuǎn)速下高轉(zhuǎn)距運(yùn)行，可以不經(jīng)減速器直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。　　采用兩個(gè)伺服電機(jī)、一個(gè)9V電池、一個(gè)小面包板、一塊AdafruitBoarduino控制板（Arduino板的克隆版）、一個(gè)Sharpie記筆還有幾個(gè)塑料轉(zhuǎn)盤。這個(gè)電路和全景攝像頭的一樣，而且所有的部件也是用熱熔膠粘在一起的。　　電機(jī)換起來比較麻煩，我采用二種辦法，測(cè)量分析，采用這種必須知道伺服驅(qū)動(dòng)器CN2插頭接線，伺服驅(qū)動(dòng)器編碼器一般都是采用的線，顏色也都是和說明書匹配的，不匹配也不怕，直接從驅(qū)動(dòng)器CN2插頭處去看焊接的端子，用萬(wàn)用表分別測(cè)量電機(jī)接頭邊的信，首先測(cè)量5V電壓，測(cè)量A、B是否有電壓（5V）。

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　　下表表示靜止角度誤差：下圖表示誤差與位置精度：上圖中，若正的誤差為Δθ1，負(fù)的誤差為Δθ4，則位置精度PA由下式表示：步距角精度：轉(zhuǎn)子從任意一點(diǎn)出發(fā)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，求出各步進(jìn)角度的實(shí)測(cè)角度與理論上的步進(jìn)?！　?duì)實(shí)際步距角的作用：在沒有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來自己對(duì)步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以大幅度改變實(shí)際步距角，步進(jìn)電機(jī)的‘相數(shù)’對(duì)改變實(shí)際步距角的作用幾乎可以忽略不計(jì)?！　”热纾?dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)參數(shù)：空載啟動(dòng)，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖，如果脈沖**該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)?！　∪绻麢C(jī)是一高速脈沖指令輸出，伺服驅(qū)動(dòng)器只能通過差分驅(qū)動(dòng)接收脈沖指令。如圖：這里務(wù)必保證差分輸入的電壓為5V，否則伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入脈沖不，會(huì)脈沖輸入丟失現(xiàn)象，或出現(xiàn)脈沖指令取反現(xiàn)象。機(jī)的5V地必須與驅(qū)動(dòng)器的GND地相連接，以噪聲?！　〉珣?yīng)注意：X軸與Z軸互換，即使型相同，機(jī)床可能因?yàn)樨?fù)載不同、參數(shù)不同而產(chǎn)生問題。在確認(rèn)檢查方案動(dòng)手前，一定要考慮，以免造成不必要的損失。再有，因?yàn)榻涣魉欧卧ǔＪ褂脭?shù)控統(tǒng)一供電，三相交流220V的電壓伺服變壓器。　　步進(jìn)電機(jī)是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作。通常，步進(jìn)電機(jī)出現(xiàn)不能正常工作的情況，可以借助什么進(jìn)行是否已損壞的判斷，友分享兩種實(shí)用的，能快速、的進(jìn)行判斷。　　由于制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的存在，可使轉(zhuǎn)子迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)所需要的時(shí)間，比兩相電壓同時(shí)取消、單靠等制動(dòng)所需的時(shí)間要短得多。這正是兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)在工作時(shí)，勵(lì)磁繞組始終接在電源上的原因。

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　　因?yàn)樗玫亩际侵绷麟?我們一通電它就形成磁場(chǎng),我們看一下下面這個(gè)圖,如圖4：只要我們一通電,這邊就是S,另一邊呢就是N,如果把線接反了,那么它的磁也會(huì)跟著就反過來了,所以,這個(gè)混合式步進(jìn)電機(jī)它的通電的是：來回改變的?！　〔竭M(jìn)電機(jī)通常情況下轉(zhuǎn)速在700轉(zhuǎn)以后性能就會(huì)下降，有時(shí)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速上不去，或電機(jī)卡死或者丟步，顯而易見，如果我們遇到這種情況如何解決首先：電機(jī)的參數(shù)改(例如：57步進(jìn)電機(jī)電阻=0.5歐，電感=0.8MH，如果要高速性能，我們可以將步進(jìn)電機(jī)的電阻電感都相應(yīng)的減小，這樣會(huì)速度和高速力矩)?！　【幋a器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有，其熱性就要比玻璃的差一個(gè)數(shù)量級(jí)，塑料碼盤是經(jīng)濟(jì)型的，其成本低，但精度、熱性、壽命均要差一些?！　∷南嚯姍C(jī)工作也有二種，四相四拍為AB-BC-CD-DA-AB,步距角為1.8度；四相八拍為AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角為0.9度）。功率放大是驅(qū)動(dòng)為重要的部分。步進(jìn)電機(jī)在一定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩取決于它的動(dòng)態(tài)均電流而非靜態(tài)電流（而樣本上的電流均為靜態(tài)電流）?！　∷砸扔^察后動(dòng)手，功率驅(qū)動(dòng)三管的工作狀態(tài)會(huì)在發(fā)光二管上明確地顯示出來。驅(qū)動(dòng)三管完好，顯示正常仍是缺相狀態(tài)時(shí)，則依次查找聯(lián)機(jī)電纜兩端的接插，24V電源的承載能力及功耗電阻的通斷，整個(gè)要作到不盲目的拆卸和焊接?！　〈藭r(shí)的加速轉(zhuǎn)矩為下面步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的項(xiàng)：上式的D為速度比例系數(shù)，二項(xiàng)因此比其他項(xiàng)小而忽略不計(jì)。TM為步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩，（TM-TL）如圖上圖所示，能產(chǎn)生加速度的轉(zhuǎn)矩。速度到達(dá)f2后按設(shè)定的轉(zhuǎn)速一段時(shí)間，然后減速到f1，形成速度包絡(luò)線，此時(shí)的減速運(yùn)轉(zhuǎn)稱為減速驅(qū)動(dòng)，此種速度曲線稱為梯形驅(qū)動(dòng)?！　〈藭r(shí)，簡(jiǎn)化圖，A相B相的節(jié)距θ0作步距角，轉(zhuǎn)子每次電流各變化一次，每步進(jìn)θ0/4，即已知步距角的四分之一。一般使用這種細(xì)分，可以使電流波形能夠接正弦波。此處細(xì)分步級(jí)的細(xì)分量，電流能似正弦波，轉(zhuǎn)矩也能正弦波變化。

 


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