一款以西門子伺服系統(tǒng)為主的醫(yī)療機(jī)器人各方面簡單闡述

時間：2019-11-30作者：上海微則自動化設(shè)備有限公司瀏覽：285

引言今天，伺服系統(tǒng)和CNC、PLC、變頻器等其它自動化產(chǎn)品一樣，已經(jīng)成熟應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個領(lǐng)域。伺服驅(qū)動器是集強(qiáng)電和弱電，數(shù)字和模擬信號于一體的電能變換裝置，不可避免的存在電磁干擾問題。尤其2015年YY0505-2012標(biāo)準(zhǔn)的強(qiáng)制執(zhí)行，較促進(jìn)了醫(yī)療器械行業(yè)對電磁兼容問題的重視。

針對伺服系統(tǒng)的電磁兼容性問題本文以某公司設(shè)計的一款以伺服系統(tǒng)為主的醫(yī)療機(jī)器人的EMC干擾類型、風(fēng)險評估以及抵制方法等幾個方面進(jìn)行闡述。

醫(yī)療機(jī)器人功能板塊布置框架醫(yī)療機(jī)器人功能板塊布置框圖見下圖：醫(yī)療機(jī)器人功能板塊布置框圖

醫(yī)療機(jī)器人干擾類型及風(fēng)險1.來自空間的輻射干擾來自空間的輻射干擾分布較為復(fù)雜，通常都是電磁感應(yīng)的形式在空間傳播的。這類干擾像空氣一樣也無處不在，如打手機(jī)時，電視機(jī)的圖像會產(chǎn)生雪花點(diǎn)。飛機(jī)飛行中禁止使用手機(jī)等也是基于避免輻射干擾的考慮。那么，對于醫(yī)療標(biāo)準(zhǔn)YY0505里這類干擾主要是以輻射抗擾度為主，風(fēng)險在于輻射干擾存在時可能會引起PC工作的不正常，例如，PC機(jī)損壞，液晶顯示器顯示異常，機(jī)械手臂的動作不受控等。機(jī)械手臂作為醫(yī)療機(jī)器人的主要功能不能有任何異常，尤其不受控的動作是**不允許的。

來自系統(tǒng)內(nèi)部配線間的輻射干擾這類干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動器產(chǎn)生的噪音，經(jīng)由電源電纜、信號電纜或者錯誤的接地電纜等，輻射到系統(tǒng)中的其它電纜，從而影響到機(jī)械設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)行。根據(jù)框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、**位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機(jī)線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機(jī)械手臂的正常工作。

來自系統(tǒng)外部的傳導(dǎo)干擾

● 所使用的電網(wǎng)中可能會由于主要的電力系統(tǒng)開關(guān)瞬態(tài)及雷電瞬態(tài)產(chǎn)生的浪涌干擾;浪涌的能力相對較大，較有可能把沒有防護(hù)的機(jī)器人的電源部分打壞。

● 由導(dǎo)體中的工頻電流產(chǎn)生的，或由附近的其他裝置(如變壓器的漏磁通)所產(chǎn)生的工頻磁場干擾。一般會影響機(jī)器人的傳感器采集傳輸數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，影響機(jī)器人的正常工作。

● 由電網(wǎng)(主要是短路)或負(fù)荷突然出現(xiàn)大的變化引起的。在某些情況下會出現(xiàn)兩次或多次連續(xù)的暫降或中斷，會引起機(jī)器人內(nèi)部某些電路復(fù)位不成功、數(shù)據(jù)保存出錯。由來自射頻**機(jī)的電磁場，該電磁場可能作用于連接安裝設(shè)備的整個電纜上。通過線纜傳導(dǎo)的方式可能會影響機(jī)器人的正常工作。

● 當(dāng)人體攜帶的靜電靠近或接觸機(jī)器人時對機(jī)器人的放電，也可能會影響機(jī)器人的正常工作，元器件打壞等等。

系統(tǒng)向空間的**在機(jī)器人內(nèi)部，開關(guān)電源和伺服驅(qū)動器內(nèi)部的整流部分多采用非線性整流二極管，其產(chǎn)生的諧波電流勢必會引起網(wǎng)側(cè)電壓的畸變。其中諧波電流引起的差模電流為導(dǎo)線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸，共模電壓則通過和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時功率模開關(guān)所產(chǎn)生的高頻的電磁噪聲則通過能量輻射的形式對外線路產(chǎn)生干擾。四、醫(yī)療機(jī)器人的干擾抑制技術(shù)1.布局電柜設(shè)計必須使用金屬材料，根據(jù)EMC的區(qū)域原則，合理的布局。將不同的設(shè)備規(guī)劃在不同的區(qū)域中，伺服驅(qū)動器單元應(yīng)盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區(qū)域隔離，或者獨(dú)立安裝在金屬電柜中。

電柜中保證良好的通風(fēng)和散熱，不要阻擋風(fēng)扇的正常流通。電柜中布線應(yīng)強(qiáng)弱分開，信號線和動力線要分開走線。AC接觸器和DC繼電器安裝要遠(yuǎn)離I/O部件和信號電纜，并且要使用正確的RC抑制組件和二極管，減少線圈吸合時噪音污染。

接地合理和可靠的接地是解決傳導(dǎo)性干擾較為有效的方法，同時也會消除共模干擾的影響。錯誤的接地不但不能減少干擾，反而成為干擾的“幫兇“。接地根據(jù)用途分類可以分為信號地、屏蔽地、保護(hù)地。電柜中所有的電氣組件接地端子(變頻器、PLC)都要使用短而粗的接地線可靠的連接到公共接地點(diǎn)或者接地母排PE上。機(jī)器人的框架的連接處不要有油漆隔離，實(shí)現(xiàn)有效連接后，接入系統(tǒng)地PE，有效的接地，可以減少脈沖群、輻射騷擾的影響。

濾波總電源和各分支電源輸入(AC380/220V)的濾波，主要使用EMI濾波器和磁環(huán)。DC電源輸出的濾波，EMI濾波器和磁環(huán)。驅(qū)動器的輸入的濾波，EMI濾波器和磁環(huán)。PCB的濾波，主要是低頻和高頻濾波，使用共模電感，RC，磁珠等。信號端口濾波器電源高頻濾波器電機(jī)噪聲濾波有刷電機(jī)在轉(zhuǎn)動的過程中，碳刷在不斷的拉電弧，電弧產(chǎn)生高頻噪聲。高頻噪聲通過電機(jī)引線及外殼縫隙往外輻射。電機(jī)金屬外殼能對內(nèi)部輻射噪聲進(jìn)行反射和吸收。抑制噪聲往外輻射。雖然這樣還是會有很多輻射噪聲通過電機(jī)引線往外輻射。因此我們對電機(jī)的輻射整改更多的是針對電機(jī)引線進(jìn)行處理。重點(diǎn)介紹BDL濾波器在電機(jī)的運(yùn)用。

某24V/27W信號直流馬達(dá)未使用BDL EMI濾波器前測試數(shù)據(jù)使用1206，100nF BDL EMI濾波器后的測試數(shù)據(jù)4.屏蔽伺服驅(qū)動放大器單元到電機(jī)動力電纜應(yīng)使用金屬屏蔽層的電纜，電纜線應(yīng)該盡量的短，同時屏蔽層用金屬夾子將電線屏蔽層固定在接地的安裝板上，以避免功率損耗，減少干擾。電柜通風(fēng)開了要使用密集金屬網(wǎng)絡(luò)，切口越小越好。因?yàn)楠M孔可能在電柜中輻射高頻座號。電柜的柜門和電纜的進(jìn)線口要可靠接地，避免電柜內(nèi)部的干擾磁場通過屏蔽電纜泄漏出去。柜門要使用有傳導(dǎo)性的密封墊，緊貼柜體。伺服驅(qū)動、通信口，PC以及液晶顯示器進(jìn)行有效的屏蔽，可有效減少EMI的影響。

結(jié)束語控制系統(tǒng)中的干擾是一個十分復(fù)雜的問題，只有設(shè)計工程師在設(shè)計過程中做到“未雨綢繆，防微杜漸”，堅持“預(yù)防是較有效、較經(jīng)濟(jì)的方法”的準(zhǔn)則，來綜合和全面的考慮各方面的因素，才能夠有效地避免系統(tǒng)干擾的的發(fā)生，從而保證設(shè)備穩(wěn)定可靠的運(yùn)行。


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  詞條說明

• 西門子S7-300模塊6ES7 323-1BL00-0AA0產(chǎn)品特性產(chǎn)品特點(diǎn)以及工作原理

  其模塊化結(jié)構(gòu)、易于實(shí)現(xiàn)分布式的配置以及*、電磁兼容性強(qiáng)、抗震動沖擊性能好，使其在廣泛的工業(yè)控制領(lǐng)域中，成為一種既經(jīng)濟(jì)又切合實(shí)際的解決方案。s7-300產(chǎn)品特性· 針對低性能要求的模塊化中小控制系統(tǒng)· 可配不同檔次的CPU· 可選擇不同類型的擴(kuò)展模塊· 可以擴(kuò)展多達(dá)32個模塊· 模塊內(nèi)集成背板總線· 網(wǎng)絡(luò)連接 - 多點(diǎn)接口 (MPI), -PROFIBUS或-工業(yè)以太網(wǎng)· 通過編程器PG訪問所

• 西門子PLC模塊6ES7 322-1HH01-0AA0的功能及參數(shù)

  西門子PLC模塊6ES7 322-1HH01-0AA0的功能及參數(shù)1．SIMATIC S7-200 PLC S7-200 PLC是**小型化的PLC，它適用于各行各業(yè)，各種場合中的自動檢測、監(jiān)測及控制等。S7-200 PLC的強(qiáng)大功能使其無論單機(jī)運(yùn)行，或連成網(wǎng)絡(luò)都能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制功能。 S7-200PLC可提供4個不同的基本型號與8種CPU可供選擇使用。2．SIMATIC S7-300 PLC S7

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  西門子plc編程軟件有4類1.STEP7 Microwin 是西門子S7-200編程軟件 [1]? 2.STEP 7- Micro/WIN SMART： 是專門為S7-200 SMART 開發(fā)的編程軟件，能在Windows XP SP3/Windows 7 上運(yùn)行，支持LAD、FBD、STL語言。安裝文件小于100MB [2]? 3.STEP7 V5.5 是西門子S7-300