電機外殼,如何改造伺服電機用于機器人的連續(xù)旋轉運行

時間：2012-11-07作者：常州潤隆電機配件有限公司瀏覽：37

 

電機殼  直流電機殼  電機外殼 

修改后的伺服電機比DC電機較好使用，因為它們組裝有動力驅動電子裝置，已經(jīng)過齒輪降速，而且很容易地裝在機器人上。

　　1、基本的改造方法

　　伺服電機的改造對不同廠家和型號而言是有所不同的，但基本步驟是一樣的。

　　(1)打開伺服電機外殼，呈現(xiàn)出齒輪組、電機和電位器。這就是將伺服機殼后面的四個螺釘拆開，分開**部和底部。

　　(2)銼掉或切除輸出齒輪底部的結節(jié)，防止全轉速。這是拆除一個或幾個齒輪的典型方法，應注意不要使零件錯位。如果有必要，畫出齒輪組裝圖，**把它安裝在正確位置上。

　　(3)拆除內設電位器，用2只2.7kQ，1%誤差的電阻代替它，接線如下圖所示。這就**伺服電機總是處在中間位置。設法去重新安裝電位器到伺服電機殼的外部，這樣就可以仔細調節(jié)到中間位置。另外用一只新的5kΩ或10kΩ的電位器裝接到伺服電機外的電路板上。

2、補充新的潤滑油

　　在伺服電機中的齒輪是經(jīng)潤滑油潤滑的。在改造過程中代換齒輪，不可避免的必有一些潤滑油沾到手上。如果油脂損失較多，就**添加一些。大多數(shù)粘滯性潤滑劑適合于電子設備使用，還有為模型汽車和飛機齒輪或其他零件**的小管型潤滑劑。

　　添加潤滑劑要擴散到伺服電機所有的機械零件上，以**它們間的嚙合和摩擦。避免流到電機內部或電子元件上。多余的擦掉。

　　不要加石油基的潤滑劑到齒輪上，像三合一油，噴式潤滑劑（WD-40）等。某些油劑不能用于伺服塑料件上，噴式潤滑劑不能持久作用。

　　3、試驗改造好的伺服電機

　　在修改重新裝配之后，在連接伺服電機到控制電路之前，要試驗你的修改完成結果，以確保伺服電機輸出軸平滑運轉。這要加一控制盤或控制桿到伺服輸出軸上。緩慢而仔細地轉動盤和桿，注意任何隱患。不要轉動太快，因為這會施加給齒輪以破壞性的應力。

　　如果發(fā)現(xiàn)在盤和桿轉動時有任何粘結現(xiàn)象，這意味著在輸出齒輪上的機械阻礙物還沒清除。只有拆開伺服電機，針對輸出齒輪組，把多余某些物料銼去或剪掉。

　　4、改造伺服電機的注意點

　　在修改伺服電機常須要排除電位器，剪掉輸出軸上的任何機械阻礙物或節(jié)結。在所有實際應用中，都要求伺服電機**地控制輸出軸的角度位置。這樣在修改之前要確定要做些什么工作。已改造好的伺服電機是由幾家機器人零件供應商提供的，實際修改時已有若干改變，一定要注意。改造的伺服電機比沒有改造的同**同型號價格略高點。

　　5、用于改造完成的伺服電機的軟件

　　盡管已經(jīng)修改成連續(xù)旋轉的伺服電機，卻仍用相同的數(shù)字脈沖去控制電機。在運行改造完成的伺服電機時，要記住下列兩點。

　　(1)若用固定電阻代替伺服電機內的原有電位器，發(fā)送寬度1.5ms的脈沖就將使電機停轉。減小脈寬使電機在一個方向轉動；增加脈寬使電機在另一方向旋轉。須用進行**的脈寬測試，以求出使電機停止的數(shù)值。

　　(2)若用5kΩ電位器代替伺服電機內的原有電位器，你就能夠設置**的“中間點”，致使電機停轉。借助你的軟件，你可以發(fā)送1.5ms的**脈沖，然后調節(jié)電位器，直至電機停止。當用固定電阻代替，**或**1.5ms的脈沖就會引起電機在一個方向或另一方向旋轉。

　　運行伺服電機的軟件實例將在以后講座介紹。

　　6、伺服電機改造的局限性

　　在改造伺服電機用于連續(xù)轉動時，有少量限制和例外，請注意下列各點。

　　(1)一般的伺服電機設計用于連續(xù)運轉的卻不多。伺服的機械零件在經(jīng)過25小時使用后可能會磨損壞，取決于負載的大小。有金屬齒輪、黃銅軸套及滾珠軸承的型號使用時間較長。

　　(2)伺服電機的電子控制是由脈動的占空比完成的。伺服電機去驅動機器人在地板上運行一次可達幾分鐘甚至幾小時，而且由于機器人重量導致它要承受附加的機械應力。雖然不總是如此，但是過驅動時可能燒壞控制電路。

　　(3)標準尺寸的伺服電機和許多具有齒輪的DC電機相比較，其能力顯得特別不足。不宜去驅動5或10磅的機器人。如果你的機器人是重型的，考慮用大型、高輸出的伺服電機，或者用內部加裝齒輪組的DC電機。

　　(4)最后提醒注意，改造后的伺服電機，原有產(chǎn)品保證書就無效。在修改之前要試驗伺服電機，以**其正常工作。

　　7、取消伺服控制板的改造

　　將伺服電機改造為連續(xù)旋轉的另外一法，就是按前講介紹步進電機方法，把控制電路去掉。然后機器人直接連到伺服電機上。如果要排除因采用脈寬調制方案所引起的煩擾，可采用這方法。從而獲得裝有齒輪盒的小型CD電機。

　　然而，因為取消控制板，需要適配功率輸出電路去驅動電機。PC或微控制器可能不足以供給所需電流；事實上，試圖去直接控制“掏空”伺服電機，可能會損壞PC或微控制器。

　　取消控制板改造的伺服電機實際上與一般的DC電機一樣，控制電路也很相似。


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