RTK技術(shù)如何應(yīng)用于無(wú)人機(jī)領(lǐng)域？

時(shí)間：2022-01-18作者：南京躍飛智能科技有限公司瀏覽：155

什么是RTK？

實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)定位( RTK )，一種特殊的衛(wèi)星定位技術(shù)，用于測(cè)量領(lǐng)域，以糾正當(dāng)前衛(wèi)星導(dǎo)航 (GNSS)系統(tǒng)中的常見錯(cuò)誤。該方法涉及針對(duì)地面站測(cè)量衛(wèi)星數(shù)據(jù)，以獲得精確的實(shí)時(shí)信息。

在傳統(tǒng)的無(wú)人機(jī)測(cè)量中，您需要足夠數(shù)量的已知點(diǎn)來(lái)驗(yàn)證您的無(wú)人機(jī)圖像并將其固定在地面上。沒有 GPS 校正處理的標(biāo)準(zhǔn)無(wú)人機(jī)只是相機(jī)的載體。它們?cè)谔炜罩械奈恢脹]有準(zhǔn)確地進(jìn)行地理標(biāo)記，因此您無(wú)法僅從無(wú)人機(jī)硬件中獲得可靠的位置數(shù)據(jù)。

RTK 數(shù)據(jù)本身遠(yuǎn)遠(yuǎn)**衛(wèi)星數(shù)據(jù)，因?yàn)樗梢杂脕?lái)糾正不準(zhǔn)確和差異，確保信息盡可能接近現(xiàn)實(shí)。有許多因素可以扭曲衛(wèi)星坐標(biāo)，包括天氣、高層建筑、山脈和其他問(wèn)題。這些被稱為“對(duì)流層延遲”。RTK 系統(tǒng)用來(lái)自基站和無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)填補(bǔ)了這些空白。

RTK 優(yōu)點(diǎn)

飛行后立即完成更正；

提供無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)、高精度位置；

如果在整個(gè)調(diào)查中連接都是恒定的，則*使用 GCP。

RTK模塊

具有 RTK 功能的 GPS 接收器接收來(lái)自**導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的正常信號(hào)以及校正流，以實(shí)現(xiàn) 1 厘米的定位精度。GNSS 包括來(lái)自 GPS（美國(guó)）、GLONASS（俄羅斯）、北斗（中國(guó)）和 Galileo（歐洲）的衛(wèi)星。

在這些信號(hào)之上，RTK 接收器接收 RTCM 校正流，然后以 1 厘米的精度實(shí)時(shí)計(jì)算位置。接收器之間的速率不同，但大多數(shù)會(huì)每秒至少輸出一次解決方案。

RTK需要四條恒定的通信線路來(lái)校正衛(wèi)星位置數(shù)據(jù)

1.衛(wèi)星和無(wú)人機(jī)之間的線路；

2.衛(wèi)星與GNSS基站或CORS（通過(guò)移動(dòng)支持VRS）網(wǎng)絡(luò)之間的線路；

3.GNSS 基站或 CORS/VRS 與無(wú)人機(jī)基站之間的線路；

4。無(wú)人機(jī)基站和無(wú)人機(jī)之間的線路。

RTK模塊如何在無(wú)人機(jī)上工作？

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域不斷開拓，RTK在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的運(yùn)用越來(lái)越廣泛。

RTK無(wú)人機(jī)攜帶機(jī)載GNSS RTK接收器，該接收器從衛(wèi)星和固定基地（地面）站收集數(shù)據(jù)，以便在飛行時(shí)實(shí)時(shí)較準(zhǔn)確地校正圖像位置；

衛(wèi)星數(shù)據(jù)本身，在任何情況下，由于對(duì)流層延遲等原因，都*出錯(cuò)，提供約1米的較大精度；

將來(lái)自地面站的數(shù)據(jù)考慮在內(nèi)，以糾正衛(wèi)星信號(hào)誤差，將精度降低到厘米級(jí)范圍；

在RTK技術(shù)的情況下，需要從GNSS基站到無(wú)人機(jī)基站的不間斷通信；

當(dāng)無(wú)人機(jī)著陸時(shí)，如果所有信號(hào)都是恒定的，則具有**精度的數(shù)據(jù)可用于映射調(diào)查結(jié)果的后處理。

無(wú)人機(jī)RTK模塊使用時(shí)需注意的問(wèn)題

在實(shí)際條件下，障礙物可能會(huì)阻擋或中斷信號(hào)，飛行可能會(huì)**出信號(hào)的強(qiáng)度，RTK技術(shù)存在值得考慮的弱點(diǎn)。無(wú)人機(jī)也會(huì)丟失信號(hào)，天線方向、遇到障礙物、信號(hào)不完整等情況也時(shí)有發(fā)生。當(dāng)發(fā)生這些情況時(shí)，數(shù)據(jù)會(huì)變得不可靠，這時(shí)需要重新建立與基站的聯(lián)系。

它的**位置是取決于基站的計(jì)算精度以及該站衛(wèi)星觀測(cè)的質(zhì)量。因此選擇一個(gè)不受干擾的位置非常重要。

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